esp32小车实验

搭建环境

esp32的环境最后选择了platformio，一是因为他安装方便，最近也修复了网速问题，所以很适合入门，第二个是他真的很方便，不需要配置环境，出的问题也比较少。
环境搭建以及初识esp32
我们所用的开发板跟视频中是一样的，所以视频中的资料都可以用

单片机基础知识

各位带学生在大三时会学到一门叫信号与系统的课，里面都是高数，一定要在大一把高数笔记留好，到时候会用到。信号与系统的世界观认为所有事物都是一个信号系统，那么依照这个观点，单片机也可以认为时一个信号系统。

GPIO端口

信号输入和输出单片机的基本途径，GPIO的G代表general，说明gpio用途广泛，是其他功能实现的基础。

/*点一盏神灯*/
#include <Arduino.h>
void setup()
{
	/*
	gpio有输入、输出两种模式
	gpio引脚配置函数（引脚编号，输入输出模式）;
	*/
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}
void loop()
{
	/*led灯的功率很小，单片机可以通过引脚直接驱动，
	板载的蓝色led灯已经在板子上接到了gpio2端口，
	也就是`LED_BUILTIN`*/
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
}

gpio的配置并不止输入输出那么简单，输入有多种方式，例如模拟输入,数字输入时我们最常用的一种方式，不需要额外配置，模拟输入（adc），输出的模式也很多stm32gpio输入输出详解,我们目前需要掌握的只有数字输入输出，最多是模拟输入输出，其他的是在配置外设时需要工程师了解，我们一版使用现成的配置，把精力留存下来设计控制算法。

PWM

pwm也是一个应用相当广的概念，在调节电机转速时，我们需要控制电压，在电子实验中我们一般通过滑动变阻器来实现，但是单片机的结构不允许出现滑动变阻器这样的东西，所以需要控制一个周期内电压的高电平时间，控制有效电压达到调速目的。

• pwm形象生动的详解

当然，pwm只是gpio输出的一种信号，只不过可以通过功率放大的方法使得其具有驱动别的设备的能力。

• 呼吸灯实验
  led灯的功率很小，单片机可以通过引脚直接驱动，板载的蓝色led灯已经在板子上接到了gpio2端口，也就是LED_BUILTIN
  观看PWM，结合前面所用的神灯代码，实现一个呼吸灯的效果。

搭建车模

• 驱动直流电机
  驱动电机需要一个电压，当电机连上的电源电压越高时，转速越快，对于直流电机来说，当电压极性相反，转向也相反，单片机的输出电流较小，无法直接驱动电机，一般需要一个电路把单片机的信号放大，这里的信号就是指的PWM波，PWM通过控制电压高电平的时间控制有效电压，控制转速。
  L298N直流电机驱动模块
  直流电机我们用的是一款小电流的电机，方便搭建车模。
• 认识第一个传感器
  红外传感器

使用wifi进行调参

• esp32
  wifi介绍，wifi有AP和STA两种模式，wifi是外设，在这个外设上要运行一个通讯协议，叫做TCP协议，这个协议有两个重要参数，即IP地址和端口号，这次的任务是：
• 以esp32作为STA连接到路由器，pc连接到路由器，实现两者通讯，让PC通过WiFi控制esp32开发板上的灯灯的亮度。
  代码说明与任务讲解

#include <WiFi.h>

const char *(ssid[]) = {"hudada","esp32test"}; //你的网络名称
const char *(password[]) = {"2001720831gh","5g198J7*"}; //你的网络密码
uint8_t which_wifi=0;
const IPAddress serverIP(192,168,73,75); //欲访问的地址
uint16_t serverPort = 80;         //服务器端口号

WiFiClient client; //声明一个客户端对象，用于与服务器进行连接

void setup()
{
    Serial.begin(115200);
    Serial.println();

    WiFi.mode(WIFI_STA);
    WiFi.setSleep(false); //关闭STA模式下wifi休眠，提高响应速度
    WiFi.begin(ssid[which_wifi], password[which_wifi]);
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
    {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }
    Serial.println("Connected");
    Serial.print("IP Address:");
    Serial.println(WiFi.localIP());
}

void loop()
{
    Serial.println("尝试访问服务器");
    if (client.connect(serverIP, serverPort)) //尝试访问目标地址
    {
        Serial.println("访问成功");

        client.print("Hello world!");                    //向服务器发送数据
        while (client.connected() || client.available()) //如果已连接或有收到的未读取的数据
        {
            if (client.available()) //如果有数据可读取
            {
                String line = client.readStringUntil('\n'); //读取数据到换行符
                Serial.print("读取到数据：");
                Serial.println(line);
                client.write(line.c_str()); //将收到的数据回发
            }
        }
        Serial.println("关闭当前连接");
        client.stop(); //关闭客户端
    }
    else
    {
        Serial.println("访问失败");
        client.stop(); //关闭客户端
    }
    delay(5000);
}

• pc端py
  python与tcp

from socket import *

# 创建socket
tcp_server_socket = socket(AF_INET, SOCK_STREAM)

# 本地信息
address = ('192.168.2.247', 80)

# 绑定
tcp_server_socket.bind(address)

# 使用socket创建的套接字默认的属性是主动的，使用listen将其变为被动的，这样就可以接收别人的链接了
# listen里的数字表征同一时刻能连接客户端的程度.
tcp_server_socket.listen(1)

# 如果有新的客户端来链接服务器，那么就产生一个新的套接字专门为这个客户端服务
# client_socket用来为这个客户端服务
# tcp_server_socket就可以省下来专门等待其他新客户端的链接
# clientAddr 是元组（ip，端口）
client_socket, clientAddr = tcp_server_socket.accept()

# 接收对方发送过来的数据，和udp不同返回的只有数据
recv_data = client_socket.recv(1024)  # 接收1024个字节
print('接收到的数据为:', recv_data.decode('gbk'))

# 发送一些数据到客户端
client_socket.send("thank you !".encode('gbk')) #

# 关闭为这个客户端服务的套接字，只要关闭了，就意味着为不能再为这个客户端服务了，如果还需要服务，只能再次重新连接
client_socket.close()