祖传框架介绍

序言

本框架是基于15届智能车队长程鑫乐学长的k66代码编写，作为对此框架的介绍。智能车侧重于控制的编写，让大家重复造轮子实在是一种精力的浪费，通过本例子让大家快速掌握祖传框架，节省时间，保留精力来肝车
与本例子配套的还有一个视频。

菜单

教案我们在软件培训一开始接触的部分，他的功能是帮助我们更方便地调试我们的代码，多的内容不在赘述，只是还没由教你们中断需要你们自己查看例程学会，因为中断很简单，再出一期视频似乎不太值当，只需要提醒你们，中断优先级一定要再init里面设置，不要再其他地方设置

摄像头

摄像头是我们接触到的第一个传感器，因为软件的工作很大一部分就是设计图像处理的程序，图像就从摄像头传感器上得来。我们采用的传感器一般是逐飞家的总钻风摄像头，存图没有例子，我们来结合sd卡讲一下.

电机与舵机

电机的驱动主要通过pwm波实现，我们前面已经学过怎么通过调节有效电压来调节转速，但是正反转怎么调整还没学，实际上是需要两个不同相位的pwm波，使得相对电压的极性反转发生变化，实现这种控制由两种方法，这里应用逐飞的电机教程
舵机就没有反馈了，直接开转。

一般驱动板控制电机的正反转会有两种控制方式，第一种是两个PWM信号引脚，引脚一给百分之50占空比的PWM信号，引脚二给百分之0占空比的PWM信号则电机正转，如果占空比设置交换则电机反转。这样就需要单片机与驱动板连接的IO都支持输出PWM信号才行。第二种是一个PWM引脚一个方向引脚，PWM引脚给百分之50占空比的PWM信号，方向引脚给低电平电机正转，方向引脚给高电平电机反转，这样单片机与驱动连接的IO仅需要一个PWM加普通IO就可以。

需要特别注意单片机的IO不能直接与电机驱动的驱动芯片的端口连接，单片机IO端口一定要先接入到缓冲器或者光耦隔离，然后在将缓冲器或者光耦隔离的输出连接到电机驱动芯片上。避免电机的反电动势将单片机IO损坏。

编码器

控制电机转速不仅需要输出，还需要反馈，反馈是由编码器来完成。编码器的使用在商品页解说得比较详细，即使是比较复杂的正交解码，也有例程说明，更有祖传代码，稳定可靠。

icm20602

基于rt1064

电磁

电磁循迹传感器的认识
电磁循迹滤波算法的设计
电磁循迹相比于摄像头来说具有滞后性，但是在区别环岛，三叉这种路况时简单且可靠。

中断

所有的中断都在isr.c中，分为定时器中断和gpio中断，定时器中断可以保证你代码执行地周期，pid算法放到此处更新比较合适，因为i是时间的积分系数。