UWB PDOA定位原理

以下是笔记总结,内容不完全正确
1,什么是PDOA
PDOA
，英文全称是Phase-Difference-of-Arrival，信号到达相位差
PDOA定位算法的原理如下：
UWB基站上放置两个相同且间隔d<λ/2的天线，UWB标签上的信号到达两个天线的相位差就在-180°到180°范围内。利用测得的相位差换算成距离差（P），利用飞行时间得到距离r，最后得到坐标值。

通过信号到达天线AB的时间差,得到相位差,相位差可以得到下图中距离差p,然后根据下图公式可以得到坐标X,Y, 而Y有±两个坐标所以一般还要通过蓝牙RSSI定位确定取哪个Y

PDOA定位算法示意图:

算法公式:

参考链接:http://www.95power.com.cn/news281.html
PDOA与AOA互转

1. 从 PDOA 转换到 AOA：
   AOA = arctan(PDOA / d)
   有可能是这样的AOA=arctan(y/(x-d/2)) 其中d是1/2波长
   其中，PDOA 是接收天线与发送天线之间的相位差，d 是发送天线和接收天线之间的距离。

2. 从 AOA 转换到 PDOA：
   PDOA = d * tan(AOA)
   其中，PDOA 是接收天线与发送天线之间的相位差，d 是发送天线和接收天线之间的距离。