stm32基础项目——智能小车（红外避障）

本章学习目标：
1、必须理解掌握外部中断的机制
2、了解博客中提到的基本概念，如上升沿、下降沿、输入输出模式
前言：
小车的避障功能可以通过红外或者超声波模块来实现，这里先讲讲使用红外对管来实现，超声波的实现涉及到定时器的应用，我们放在后面讲解。
红外对管图片：

器件有三个引脚，VCC和GND就不说了，那个OUT就是输出信号用的，说是信号，其实就是高低电平两种状态（高电平为3.3V，低电平为0V；高电平读出来就是“1”，低电平读出来就是“0”）。
这个器件上电以后，OUT引脚默认输出高电平，当检测到障碍物时OUT引脚会输出低电平，因此会有一个高电平到低电平的变化，我们称之为“下降沿”。我们可以把stm32设置为“下降沿”触发外部中断这样一种机制，因此，当红外对管检测到障碍物时，stm32会被触发中断，从而去执行我们事先编写好的一段程序。
（中断的相关概念和知识，我会尽快整理出来，学弟学妹们现在只要能理解这套机制就行。）
一、原理小讲
红外模块和stm32的连线如下

只要三根线，VCC接开发板的3.3V，GND就接GND，红外对管的OUT找个普通IO引脚就可以，我接在了PB0引脚。

避障流程图

流程图中标蓝的两块地方是红外避障程序设计的重点。
“外部中断触发”我们在前面已经说明过了：红外对管检测到障碍物时OUT引脚会出现一个“下降沿”信号，当我们把与OUT相连的引脚设置为“下降沿”触发中断时，stm32就会检测到这个中断，从而去执行事先编写好的“中断处理程序”。
二、实践
那我们现在要做两件事：配置与OUT相连的stm32引脚为“下降沿”触发中断、编写中断处理函数。

1、配置“下降沿”触发中断
代码贴出如下：

RCC->APB2ENR |= 1<<3;    //使能PORTB时钟	   	   	 
GPIOB->CRL   &= 0xFFFFFFF0; 
GPIOB->CRL   |= 0x00000008;//PB0 输入模式

Ex_NVIC_Config(GPIO_B,0,FTIR); 		//配置为下降沿触发
MY_NVIC_Init(2,2,EXTI0_IRQn,2);    	//配置中断优先级为：抢占2，响应2，组2   	 

前三行是将于OUT相连的引脚配置为输入模式，有关GPIO的内容大家如果有需要可以在公众号后台留言，需要的人多的话我会在公众号出一篇详细的图文。
后面两行就是配置“下降沿”的代码了，Ex_NVIC_Config(GPIO_B,0,FTIR); 就是把PB0引脚配置为“下降沿”触发中断的模式，FTIR是个宏定义，其实就是1。这个函数接口是原子哥封装好的，其实底层还是去操作GPIO相关的寄存器，就和我们上面三行的代码类似。
MY_NVIC_Init(2,2,EXTI0_IRQn,2); 这行代码是为中断设置优先级，因为中断之间是可以被抢占、打断的，这部分内容会专门开辟章节进行讲解，因为涉及到中断控制器、中断向量表等相关知识，对入门的同学来说可能有点吃力。

2、编写中断处理函数
你现在可以这样理解：当发生中断时，stm32硬件自己就会执行一个函数，而且这个函数的名称、返回值、入参都已经定死了，唯一没有定死的就是函数内需要执行的操作。
因此，我们要做的就是找到这个函数，然后在函数里填上我们要实现的功能，比如“让小车停下来”或者“让小车左转”等等。
这个函数的名称就是EXTI0_IRQHandler，至于为什么是这样，等后面学习了中断向量表的概念再展开。
目前，我们在EXTI0_IRQHandler中执行的操作就是打印语句，等电机驱动讲完后就会加上相关业务代码。

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	printf("warning!warning!warning!\r\n");
	EXTI->PR=1<<0;  //清除LINE0上的中断标志位  
}

就是说，当红外对管检测到障碍物时，我们就打印“warning!warning!warning!”。
EXTI->PR=1<<0;这句是清中断标志位，如果不清掉就会一直进中断处理函数。
这个打印出来的值要从串口助手上查看，有关串口的知识后续展开，先学会用就行。

学完这部分，你可以在中断处理函数中做一个“点亮led灯”的操作，一定要自己动手实践起来！绝知此事要躬行！
实验现象和相关讲解我录了个视频，放在了公众号“游侠嵌入式”，完整的工程代码也放在了公众号，回复关键字“外部中断”即可获取。代码级的讲解也会陆续放在公众号上。
下一篇：智能小车——PWM电机驱动

这里贴两张实验图片：
未检测到障碍物，不触发中断、左灯不亮

检测到障碍物，触发中断、左灯亮，并且串口助手打印信息：

三、小结
其实有关中断这部分的内容可学习的太多了，面试也是会常问的，比如一个最经典的问题“中断函数有没有返回值和入参？”，但也不要太心急了，所谓不积跬步无以至千里，慢慢来，你行的。