发布qos

今天在github上，发布了qos的源代码，地址为：
https://github.com/husthl/qos
我的目标为：

    将qos逐步改进成为一个可以在实际项目中使用的操作系统。

qos
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A simply portable Non-preemptive embedded operating system.




what is qos?
    qos是一个简单、可移植性强的非抢先式嵌入式操作系统。可以看做操作系统隔离层。
用最小资源，产生一个小型的操作系统隔离层。为不同的嵌入式操作系统，提供了一个统一的接口，
在其上开发的代码，无需修改，可以移植到另外一个嵌入式系统中。
    qos在如下方面，提供支持：任务机制，调试，内存管理，单元测试，算法、图形界面。
    其最基本原则为：简单。因为所有嵌入式系统，都提供了自己的任务模型、内存管理模型，
qos必须使用这些模型的共性，用最简单的原理，使其得到统一，否则，无法提供一致性，达到可移植性的目标。
    qos用原生操作系统（例如linux、uC/OS）的一个进程(线程/任务)，实现了非抢先式多任务机制。
如果你想避开处理多任务特性，又想使用多任务的一些特性，可以使用qos。qos也可以在没有操作系统的
情况下使用，例如单片机中，只需要一个定时器给系统提供tick即可。
    
    qos提供如下特性：
1   定时器、空闲两种任务机制。
2   单元测试。
3   防御式编程。
4   内存未释放（内存泄露）。
5   内存越界写检查。
6   非定长数组。
7   链表。
8   虚拟文件。




    下面，详述qos提供的各种特性。


任务机制：
1   非抢先的任务机制。
2   任务分为两种：定时任务、空闲任务。
    定时任务在每个tick都必然会被调用。空闲任务则根据cpu空闲状态，按照平等机会，依次调用。
    用如下3个tick周期，来说明任务调度情况：
    |           tick1            |          tick2          |           tick3            |
    | t1   t2   t3   i1    i2    | t1   t2   t3    i3      |  t1   t2   t3  i1 i2 i3 i1 |
    tick，qos的一个周期，可以设置其频率。
    t1,t2,t3，为定时任务task。
    i1,i2,i3，为空闲任务idle。
    每个周期，定时任务在空闲任务之前被调用。
    可以看到，t1,t2,t3在每个tick都会被调用。
    而i1,i2,i3则不一定了，下面说明空闲任务如何被调用的。
    在tick1，i1,i2被调用后，下一个tick已经快到了，因此，i3没有运行。
    在tick2，轮到i3被调用了，但i3运行的时间很长，运行完后，下一个tick快到了，因此，没有运行i1,i2。
    在tick3，i1,i2,i3都被调用了。且因为有富裕的时间，i1运行了两遍。
3   任务个数没有限制。
4   在使用cpu资源超过限制时，提供警告。警示程序员调整系统设置，或者优化程序。
    qos任务，当cpu资源使用超过限制时，应该告知开发者知晓，开发者改变系统设置、调整程序编写方式、
    改变业务流程、或者提升硬件性能。
5   非常容易移植。移植接口，只要实现几个函数即可，无需汇编。






调试支持：
1   支持防御式编程。uverify()，return_false_if()，return_0_if()，
    能够在函数出错的第一地点，打印出出错的表达式内容、文件名、源代码行数。
    甚至，能够继续打印函数调用层次。
    例如：
    uverify FAIL: 53@file1.c !f1()
    uverify FAIL：123@file2.c !f2()
    可以看出，f1()出错，f1()被f2()调用。f1()在file1.c中第53行；f2()在file2.c中第123行。
2   必要时，用uverify()检验数据是否符合期望。例如，假设有如下函数：
    void f( void* p ){
        if( NULL == p ){
            return;
        }
        do something...
    }
    上面函数的问题在于：
    (1) 没有在错误的第一地点，显示错误。如果传入p为NULL，只是简单返回，这会使调用f()的函数行为出错,
    使错误发生的地点上移，而不是在f()函数内提供告警。
    (2) 浪费cpu资源和空间资源。if( NULL == p )这一句，无论在调试时，还是正式发布运行时，都会执行，
    而且占用代码空间。如果我们的代码，经过严格测试，正式运行时，这一句话，正常情况下，是没有机会执行的，
    也无需这一句话的。因此，正式运行时，如果将这一句话去掉，不但可以节省cpu资源，也可以节省代码空间。
    改动为如下即可：
    void f( void* p ){
        uverify( NULL != p );
        do something...
    }
    uverify()在调试状态下检查p是否为NULL，如果p为NULL，显示类似下面的内容：
            uverify FAIL: 行号@文件名 NULL != p 
    开发者到该文件名，找到该行号，查找原因，修改代码。
    正式发布状态，uverify()无效，这一句话是没有的。
3   当要发布正式版本时，一个宏定义开关GCFG_DEBUG_EN，可以关闭所有调试状态代码。
4   每个文件一个编号。使错误记录所需空间最省。




单元测试：
1   单元测试已经作为qos的一部分。
2   单元测试分为两种：函数式单元测试、任务式单元测试。
    普通的测试，通过函数式单元测试完成，例如：测试 1 + 2是否等于3。
    任务式单元测试，是为了进行一些和时间有关的单元测试。例如：串口接收超时测试。




内存管理:
1   内存边界检查。
2   内存分配、释放记录。
3   内存自动回收机制。
    为了加快运行，当调用qfree()时，并没有立即释放内存，而是做一个内存释放标记。
    在系统空闲状态，才释放全部内存。
4   一个宏定义，可以关闭以上特性，使用标准的malloc()和free()。




算法：
1   链表。
2   可以自动扩展的数组。
3   两叉树。
4   先进先出FIFO。
5   环状队列。




文件：
1   虚拟文件vfs。开发者可以扩展添加自己的文件接口。




qos没有什么？
1   没有抢先式多任务。
2   没有信号量。
3   没有同步。
qos基于非常简单的原理，因此，容易理解。而且代码执行速度快，效率高，稳定可靠。




test
test1: a heavy idle & timer
test2: task notify
test3: unit test in task
test4: virtual file system.
test5: serial
test6: serial shell, xmodem protocol
进入某个目录，然后执行make clean all，将会生成对应的可执行文件，
在linux下为a，输入./a后，即执行了测试。




非常欢迎您使用和改进qos，并探讨和编程相关的事情，我的邮件：husthl@gmail.com。


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