Unity实现BStar寻路

最新推荐文章于 2024-02-16 10:02:30 发布
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分类专栏： 寻路 文章标签： 算法 矩阵 几何学 c# 神经网络
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本文链接：https://blog.csdn.net/husunren/article/details/110469874
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本文介绍了BStar寻路算法在Unity中的应用，通过将算法类比为贪吃蛇来理解其原理。文章讨论了BStar算法在处理目标在封闭空间和需要绕路情况时的优势，同时也指出其贴墙行走和缺乏最优解的问题。针对这些问题，提出了路径平滑处理和两级寻路策略的优化方案，并展示了在大规模地图中高效的空间优化方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成

BStarFindPath

欢迎了解BStar寻路算法

BStar算法归于人工智能或人工生命一类，是让对象呈现出拥有生命一般，朝着目标点移动并绕开障碍物，如果目标点被障碍物包围则停留在附近点。

想象空间

可以将BStar寻路想象成一个朝目标前进的贪吃蛇，如果遇到障碍就会分裂成2条贪吃蛇，一左一右绕开障碍，绕开障碍后继续向目标点移动，只要有一条蛇到达目标点即寻路结束。

这里我们需要三类蛇来满足我们的设计需求：

  1. 自由蛇（向目标点前进，遇到障碍会分裂成左转蛇和右转蛇）
  2. 左转蛇（只考虑绕着障碍左转，一直到绕出障碍变成自由蛇或者遇到已经绕过的路消失）
  3. 右转蛇（只考虑绕着障碍右转，一直到绕出障碍变成自由蛇或者遇到已经绕过的路消失）

可以想象在复杂的地形下，会出现很多蛇，最终先到终点的蛇就是我们要找的路径。

下图只有自由蛇 （2N - 10N） N代表自由蛇
在这里插入图片描述
下图开始是自由蛇（2N-5N）撞墙后变成了左转蛇和右转蛇绕开障碍，绕开后变成自由蛇奔向终点。
在这里插入图片描述

BStar寻路的优势

目标点在封闭空间内时，BStar效率优势明显
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目标点在需要绕路的空间内时，BStar效率优势明显
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