UMI复现——Ubuntu20.04环境配置（持续更新）-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/hyhewyy181026/article/details/142028954

二、换源+ros+vscode+github

2.1一键安装教程

2.2安装gazebo与moveit

三、机械臂配置：fr3、realman、ur

3.1 fr3已成功运行（推荐ubuntu20.04和22.04）

3.1.1基础环境

3.1.2实验环境1：libfranka（c++）

3.1.3实验环境2：ros1（c++）

3.1.4实验环境3：ros2-humble（python）

3.1.5实时内核安装（建议一键安装）

方式1：ubuntu pro

方式2：手动安装

3.2 Realman已成功运行（待更新）

方式2：命令行全自动安装（安装后较新，有时候挺好用）

4.2.2.deb版本安装（不推荐，会覆盖驱动，当然也可以避免，但需要注意）

4.3 Cudnn安装

实际上，umi不限制ubuntu版本，在20 22 24都能跑，windows没试过，主要是机械臂配置难

一、系统安装后初始化

1.1系统更新

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get -f install
sudo apt-get dist-upgrade

1.2 Root用户创建

sudo passwd root

后续进入可通过命令行：su

【Ubuntu】Ubuntu 添加 root 用户_ubuntu创建root用户-CSDN博客

1.3输入法or语言

一般自动更新后，再添加语言就有汉语拼音（若修改系统为汉语，建议不修改文件夹名）

如果残缺可以自动更新

部分情况下——需设置语言环境：语言，添加语言，设置更新语言包，

二、换源+ros+vscode+github

2.1一键安装教程

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

一键安装ros（换源+noetic），depc，vscode，github

2.2安装gazebo与moveit

sudo apt-get install ros-noetic-gazebo*
sudo apt-get install ros-noetic-moveit*

覆盖性安装，避免缺少

三、机械臂配置：fr3、realman、ur

3.1 fr3已成功运行（推荐ubuntu20.04和22.04）

3.1.1基础环境

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

3.1.2实验环境1：libfranka（c++）

下载fr3代码的libfranka代码，2024.9.6已更新到14.1

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.13.3 # for FR3
cd libfranka
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

以下操作可选：（安装到全局）

cd build
cpack -G DEB
sudo dpkg -i libfranka*.deb

3.1.3实验环境2：ros1（c++）

环境依赖安装

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh

一定要下载franka_description，嘴上说着不用下，不下就没了，至少目前还是依赖的

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws
source /opt/ros/noetic/setup.sh
catkin_init_workspace src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros src/franka_ros
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_description src/franka_description
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y --skip-keys libfranka
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/path/to/libfranka/build
source devel/setup.sh

3.1.4实验环境3：ros2-humble（python）

——23年8月更新后，可不装实时内核，但部分接口仍依赖实时内核

环境依赖安装

sudo apt install -y \
ros-humble-ament-cmake \
ros-humble-ament-cmake-clang-format \
ros-humble-angles \
ros-humble-ros2-controllers \
ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-control-test-assets \
ros-humble-controller-manager \
ros-humble-control-msgs \
ros-humble-control-toolbox \
ros-humble-generate-parameter-library \
ros-humble-joint-state-publisher \
ros-humble-joint-state-publisher-gui \
ros-humble-moveit \
ros-humble-pinocchio \
ros-humble-realtime-tools \
ros-humble-xacro \
ros-humble-hardware-interface \
ros-humble-ros-gz \
python3-colcon-common-extensions

ros工作空间

mkdir -p ~/franka_ros2_ws/src
source /opt/ros/humble/setup.bash
cd ~/franka_ros2_ws
git clone https://github.com/frankaemika/franka_ros2.git src/franka_ros2
git clone https://github.com/frankaemika/franka_description.git src/franka_description
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source install/setup.sh

3.1.5实时内核安装（建议一键安装）

方式1：ubuntu pro

（ubuntu22 ubuntu24支持，我最开始在ubuntu20上跑的，所以方式2装的）

访问官网

Ubuntu Pro | Ubuntu

注册购买ubuntu Pro（免费5台设备）

命令行激活

sudo apt-get install  linux-realtime

reboot重启，默认启用实时内核

参考文献：

【原创】Ubuntu22.04安装 PREEMPT-RT(Ubuntu Pro RealTime linux/realtime Ubuntu)_ubuntu安装preempt-CSDN博客

方式2：手动安装

安装依赖

sudo apt-get install build-essential bc curl ca-certificates gnupg2 libssl-dev lsb-release libelf-dev bison flex dwarves zstd libncurses-dev

到download文件夹下下载内核文件（可以通过复制内核或ubuntu pro等其它方式实现）

cd download
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.9.1.tar.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.9.1.tar.sign
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.9/patch-5.9.1-rt20.patch.xz
curl -SLO https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.9/patch-5.9.1-rt20.patch.sign

解压：

xz -d *.xz

验证文件完整性：我没做

在 Linux 上安装 — Franka Control Interface （FCI）文档 (frankaemika.github.io)

编译内核

tar xf linux-*.tar
cd linux-*/
patch -p1 < ../patch-*.patch

复制当前引导的内核配置作为新实时内核的默认配置

cp -v /boot/config-$(uname -r) .config

可以使用此配置作为默认配置来配置构建：

make xconfig
make menuconfig

可以不-j，就是慢了点，但不会被垃圾intel13 14代整出错

make -j$(nproc) deb-pkg -j 32

安装

sudo dpkg -i ../linux-headers-*.deb ../linux-image-*.deb

验证

实时权限：保证与fr3交互时延低于0.1s，高了会卡顿、会报错、会莫名其妙

sudo addgroup realtime
sudo usermod -a -G realtime $(whoami)

给实时组添加限制

sudo gedit /etc/security/limits.conf

原本有注释过的，就在那里贴进去即可，别怕

@realtime soft rtprio 99
@realtime soft priority 99
@realtime soft memlock 102400
@realtime hard rtprio 99
@realtime hard priority 99
@realtime hard memlock 102400

参考文献：

Installation on Linux — Franka Control Interface (FCI) documentation (frankaemika.github.io)

Franka机器人学习笔记 - 知乎 (zhihu.com)

从零开始配置franka机器人，让你的franka动起来_franka机器人学习-CSDN博客

Installation on Linux — Franka Control Interface (FCI) documentation (frankaemika.github.io)

ubuntu打实时内核补丁教程以及安装后显卡驱动问题解决方法 - 代码先锋网 (codeleading.com)

3.2 Realman已成功运行（待更新）

3.3 UR已成功运行（待更新）

四、视觉环境配置

注意：需要在非实时内核下配置

如果安装过实时内核，也没听懂这句话，重启，开机自启选项选第二个，然后选第三个

4.1英伟达驱动安装

方式1：ubuntu自助安装（推荐）

打开软件与更新

点击附加驱动

选择535驱动（535 社区版 open-kernal）

点击apply应用，等待安装完成即可

方式2：命令行全自动安装（安装后较新，有时候挺好用）

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa #填加显卡安装源
sudo apt-get update
sudo ubuntu-drivers autoinstall

参考文献：

【nvidia】1.命令行方式安装nvidia显卡驱动_nvidia-smi 安装-CSDN博客

方式3：纯手工安装（不推荐）

网络下载驱动，关闭可视化页面，再进入一个根本看不见输入了啥的页面

21世纪了，我们只是学生，不需要断网操作，教程们别教了

4.2cuda下载与安装

CUDA Toolkit 12.6 Update 1 Downloads | NVIDIA Developer

4.2.1.run版本安装（强烈推荐）

选择1：cuda11.8

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
sudo sh cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run

选择2：cuda12.1

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.1.1/local_installers/cuda_12.1.1_530.30.02_linux.run
sudo sh cuda_12.1.1_530.30.02_linux.run

在告知书页面ctrl+c退出，回车或者accept都是同意

安装时候，按下选择到drivers处，回车把它取消勾选

我们不需要520和530驱动，事实上525和535都稳定，520和530可不稳定，还不如550

然后再往下选到install，回车就行了

4.2.2.deb版本安装（不推荐，会覆盖驱动，当然也可以避免，但需要注意）

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin
sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local_11.8.0-520.61.05-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local_11.8.0-520.61.05-1_amd64.deb
sudo cp /var/cuda-repo-ubuntu2004-11-8-local/cuda-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cuda

不想自动安装驱动时，sudo apt-get -y install cuda --exclude=cuda-drivers

4.3 Cudnn安装

先逐一以下4行代码，下载9.4.0（2024.9.12）

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cudnn/9.4.0/local_installers/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.4.0_1.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.4.0_1.0-1_amd64.deb
sudo cp /var/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.4.0/cudnn-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update

为cuda12安装（cuda12.*）：

sudo apt-get -y install cudnn-cuda-12

为cuda11安装（cuda11.*）：

sudo apt-get -y install cudnn-cuda-11

据说可以加速训练，所以提供新老版本供大家选择

cuDNN 9.4.0 Downloads | NVIDIA Developer

cuDNN Archive | NVIDIA Developer

因为不是专业的视觉大佬，我一般在python里安装torchvision

CUDA Toolkit 提供了 GPU 编程的基础设施，而 cuDNN 是一个专门针对深度学习任务的加速库，它们通常一起使用来开发高效的深度学习应用程序。在安装和使用 cuDNN 时，需要确保它与安装的 CUDA Toolkit 版本兼容。

理清GPU、CUDA、CUDA Toolkit、cuDNN关系以及下载安装-CSDN博客

wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cudnn/9.0.0/local_installers/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0_1.0-1_amd64.deb
sudo dpkg -i cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0_1.0-1_amd64.deb
sudo cp /var/cudnn-local-repo-ubuntu2004-9.0.0/cudnn-*-keyring.gpg /usr/share/keyrings/
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install cudnn

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