UMI复现——数据集采集与训练（持续更新）

一、数据集采集

1.1硬件制作

1.1.1手动爪制作

手动爪子打印

二维码粘贴

镜片粘合

参考资料：

UMI Hardware Guide - Google 文档

1.1.2相机购买与配置

选购合适的相机

gopro9、10、11搭配max一代

gopro12搭配max二代

注意：若选择gopro12，需要修改镜片位置与角度，实现最大化利用

下载并安装lab版系统

gopro.github.io/labs/

（可选）usb连接、wifi连接、网络连接，均可获取gopro实时视频，延迟需单独测量

1.1.3视频采集卡购买（多款可选，待对比）

1.1.4线材选购（经测试，连接线影响时延）

1.2任务目标选择（待更新）

经测试，任务目标不同，适用模型不同

1.3采集注意事项

二、数据集训练（细节待修改）

2.1模型下载（可自动进行，忽略）

无加速器可访问hugface手动下载

2.2数据集制作

新建文件夹

cd umi
mkdir example_demo_session/raw_videos

把视频拖进去，给mapping和gripper标定，然后运行

python run_slam_pipeline.py umi/example_demo_session

备注：运行需要翻墙，默认大家都会，不会的群里@我，或者到401找我