【人脸检测】RetinaFace: Single-stage Dense Face Localisation in the Wild

理心炼丹

已于 2022-07-07 18:24:17 修改

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分类专栏：论文阅读文章标签：深度学习人脸识别

于 2022-02-09 16:53:18 首次发布

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RetinaFace是一种在自然场景下进行精确和高效人脸定位的单阶段检测器，它结合了额外监督和自监督多任务学习。通过预测人脸得分、边界框、关键点和3D形状信息，RetinaFace在WIDERFACE hard测试集上实现了91.4%的AP，优于现有方法。同时，它在IJB-C数据集上提高了人脸识别的准确性，并能实时运行在CPU上。

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原始题目：RetinaFace: Single-stage Dense Face Localisation in the Wild

中文翻译：自然场景下的单阶段密集人脸定位

发表时间：2019年5月2日

平台：CVPR

来源：帝国理工学院（Imperial College London）

文章链接：https://arxiv.org/abs/1905.00641

开源代码：

GitHub - biubug6/Pytorch_Retinaface: Retinaface get 80.99% in widerface hard val using mobilenet0.25.

https://github.com/serengil/retinaface

注意该复现并没有使用 3D 密集回归分支。

摘要

自然场景下精确和高效的人脸定位仍是一个挑战。该文提出了一种 robust 的single-stage人脸检测器：RetinaFace，它利用联合的额外监督（ joint extra-supervised）（贡献1）和自监督多任务学习（ self-supervised multi-task learning）（贡献2），在不同尺度的人脸上进行像素化的人脸定位。

五个方面贡献：

在WIDER FACE 数据集上手工标注了五个人脸 landmarks，并观察到在这种额外的监督信号的帮助下，困难（ hard）人脸检测有了显著的改善。
添加了一个自监督网格解码器分支（ self supervised mesh decoder branch），用于预测一个像素级（ pixel-wise）的3D形状人脸信息（3D shape face information）。该分支与已存在的监督分支并行。
在WIDER FACE 困难测试集（ WIDER FACE hard test set）上，RetinaFace 超过最先进的算法的平均精度( average precision (AP)) 1.1%，达到了AP = 91.4%。
在IJB-C测试集（ IJB-C test set）上，RetinaFace使当前最好的ArcFace在人脸认证（face verification）上进一步提升（TAR=89.59 FAR=1e-6）。
通过采用轻量级 backbone 网络，RetinaFace可以在单核CPU下实时运行VGA分辨率（ VGA-resolution）的图像。

5. 结论

该文研究了图像中任意比例的人脸同时密集定位和对齐这一具有挑战性的问题。据我们所知，我们提出了第一个 one-stage解决方案（RetinaFace）。并在当前最具挑战性的人脸检测基准测试中超过了最先进的方法。此外，当 RetinaFace与最新的人脸识别实践相结合时，它明显地提高了准确性。这些数据和模型已经公开提供，以促进对这一主题的进一步研究。

1.引言

自动人脸定位是人脸图像分析如人脸属性（表情，年龄，ID识别）的先决步骤。人脸定位狭义上可能指的是传统的人脸检测，它旨在于在没有任何尺度和位置先验下估计人脸检测框。然而，本文指的是人脸定位的广义定义，包括人脸检测（ face detection）、人脸对齐（face alignment）、像素化人脸解析（ pixelwise face parsing ）和3D密集对应回归（3D dense correspondence regression）。这种密集的人脸定位为所有不同的尺度提供了精确的人脸位置信息。

受通用目标检测方法的启发，这些检测包含了深度学习的所有最新进展，人脸检测近年来取得了显著进展。与通用目标检测不同，人脸检测具有较小的比例变化(从1:1到1:1.5)，但尺度变化更大(从几个像素到上千像素)。最新的最先进方法集中于single stage设计，该设计在特征金字塔上密集采样人脸位置和尺度，与两阶段方法相比，展示了有前景的性能和更快的速度。依据这种路线，我们通过利用来自强监督和自监督信号（ strongly supervised and self-supervised signals）的多任务损失，提升了 single-stage 人脸检测框架，提出了当前最好的密集人脸定位方法。思想如图1：

图1。提出的单阶段像素级（ single-stage pixel-wise）人脸定位方法，采用额外监督（extra-supervised）和自监督多任务学习，与现存的box分类和回归分支并行。每个positive anchor 输出是：(1) 1个人脸得分；(2) 1个人脸框；(3) 5个人脸 landmarks；(4)投影在图像平面上的密集3D人脸顶点（ vertices）。

通常，人脸检测训练过程包含分类和box回归损失。 Chen et al. [6] 基于对齐的人脸形状为人脸分类提供了更好的特征的观察，提出将 face detection 和 alignment结合在一个联合级联框架中。受到[6] （Joint cascade face detection and alignment. ）的启发，MTCNN和STN同时检测人脸和5个人脸标志。由于训练数据的限制，JDA、MTCNN和STN 还没有验证 tiny（小的）人脸检测是否可以受益于对5个人脸 landmarks 的额外监督。在本文中，我们旨在回答的问题之一是，我们是否可以通过使用由5个人脸 landmarks 构建的额外监督信号，来推动目前在WIDER FACE hard test set[60]上的最佳表现(90.3%[67])。

在Mask R-CNN中，通过在已有的分支（边界框识别和回归 bounding box recognition and regression）上，并行增加一个分支用于预测目标mask，检测性能得到了显著提高。这证明了密集的像素级的标注也有助于改进检测。不幸的是，对于WIDER FACE具有挑战性的人脸，不可能进行密集的人脸标注(以更多 landmarks 或语义分割的形式的任一种)。由于有监督信号不易获得，问题在于我们是否可以应用无监督方法来进一步改善人脸。

FAN提出了一种 anchor级的注意力（attention）图来改善遮挡人脸的检测。然而，所提出的注意力图非常粗糙，且不包含语义信息。不过最近，自监督的3D 形变模型（ 3D morphable models）已经实现了不错的自然环境下3D人脸建模。特别是网格解码器（Mesh Decoder）通过联合形状和纹理（ joint shape and texture）利用图卷积（ graph convolutions）来实现实时速度。然而，将网格解码器应用到单阶段检测器（single-stage detector）中的挑战有: (1)相机参数难以准确估计(2) 预测联合潜在形状和纹理的表示来自一个单个特征向量（特征金字塔上的1×1 Conv），而不是ROI池化（ RoI pooled）特征，这会有特征转移（ feature shift）的风险。在本文中，我们使用了一个通过自监督学习的网格解码器分支，用于与现有的监督分支并行地预测像素级的3D人脸形状。总的来说我们的主要贡献如下：

在 single-stage 设计的基础上，提出了一种名为RetinaFace的像素级的人脸定位方法，该方法采用多任务学习策略来同时预测人脸评分、人脸框、5个人脸关键点以及每个人脸像素的3D位置和对应关系（ correspondence）。
在WIDER FACE hard子集上，RetinaFace比当前最先进的 two-stage方法的AP 高出了1.1%（AP=91.4%）
在IJB-C数据集上，RetinaFace有助于提高ArcFace的验证精度(当FAR=1e-6时，TAR =89.59% )。这表明更好的人脸定位可以显著提高人脸识别能力。
通过采用轻量级 backbone网络，RetinaFace可以在单CPU核心上实时运行VGA分辨率的图像。
已经发布额外的注释和代码，以促进未来的研究。

2.相关工作

图像金字塔vs特征金字塔:

滑动窗口范式可以追溯到几十年前（即将分类器应用在一个密集的图像网格中）。Viola-Jones的里程碑式工作探索了级联链（ cascade chain），可以实时高效地从图像金字塔中剔除虚假的人脸区域，这种尺度不变（ scale-invariant）的人脸检测框架开始被广泛采用。虽然图像金字塔上的滑动窗口是主要的检测范式，但随着特征金字塔的出现，多尺度特征图上的 sliding-anchor 迅速占据了人脸检测的主导地位。

两阶段 vs 单阶段:

目前的人脸检测方法继承了通用目标检测方法的一些成果，可以分为两类:两阶段方法(如 Faster R-CNN)和单阶段方法(如SSD 和 RetinaNet)。两阶段方法采用了“建议和改进（proposal and refinement）”机制，具有很高的定位精度。相比之下，单阶段方法密集采样人脸位置和尺度，导致训练过程中正样本和负样本极不平衡。为了处理这种不平衡，广泛采用了采样和re-weighting（Focal Loss）的方法。与两阶段方法相比，单阶段方法效率更高，召回率更高，但存在假阳性率（ false positive rate）更高、定位精度下降的风险。

上下文建模:

为了增强模型捕捉tiny（小）人脸时的上下文推理能力，SSH 和 PyramidBox在特征金字塔上应用上下文模块来扩大欧几里得网格（Euclidean grids）中获取的感受野。为了增强CNNs的非刚性变换建模能力，可变形卷积网络( deformable convolution network (DCN)采用了一种新的可变形层来建模几何变换。 WIDER Face Challenge 2018 的冠军解决方案表明，刚性(扩展)和非刚性(变形) 上下文建模是互补和正交的（ complementary and orthogonal），可以提高人脸检测的性能。

多任务学习:

人脸检测与对齐的结合被广泛应用，因为对齐后的人脸形状为人脸分类提供了更好的特征。在Mask R-CNN中，通过在已有的分支中并行添加一个预测目标 Mask 的分支，显著提高了检测性能。Densepose采用了Mask-RCNN的架构，获得每个选定区域内的密集（ dense）部分标签和坐标。不过，密集回归分支是通过监督学习来训练的。此外，密集分支是一个小的FCN应用于每个RoI，以预测像素到像素（ pixel-to-pixel）的密集映射。

3.RetinaFace

图2：所提出的单阶段密集人脸定位方法的概述。 RetinaFace 是基于具有独立上下文模块的特征金字塔设计的。在上下文模块之后，我们计算每个 anchor 的多任务损失。

3.1多任务损失

对于任意训练的 anchor i ， 最小化多任务损失函数：

$\large L = L_{cls}(p_{i}, p_{i}^{*}) + \lambda_{1}p_{i}^{*}L_{box}(t_{i}, t_{i}^{*}) +\lambda_{2}p_{i}^{*}L_{pts}(l_{i}, l_{i}^{*}) +\lambda_{3}p_{i}^{*}L_{pixel}$ （1）

(1) 人脸分类损失 $L_{cls}(p_{i}, p_{i}^{*})$ ，其中 $p{_{i}}$ 为 anchor i 为一个人脸的预测概率，并且 $\large p_{i}^{*}$ 对于positive anchor 是1，对于 negative anchor 是0。分类损失 $L_{cls}$ 是二分类(脸/非脸)的 softmax loss。

（2）人脸边框回归损失 $\large L_{box}(t_{i}, t_{i}^{*})$ ，其中 $\large t_{i} = \left \{ t_{x}, t_{y}, t_{w}, t_{h}\right \}$ 表示预测框的坐标， $\large t_{i}^{*} = \left \{ t_{x}^{*} ,t_{y}^{*},t_{w}^{*}, t_{h}^{*}\right \}$ 表示与positive anchor 关联的真实框的坐标。按照 Fast r-cnn 标准化（ normalise）box 回归目标(即中心位置、宽度和高度) , 并且使用 $\large L_{box}(t_{i}, t_{i}^{*}) = R(t_{i}-t_{i}^{*})$ ，这里 R是 Fast r-cnn 中定义的鲁棒损失函数：smooth-L1 。

（3）人脸关键点回归损失 $\large L_{pts}(l_{i}, l_{i}^{*})$ ，其中 $\large l_{i} = \left \{ l_{x1}, l_{y1}, ..., l_{x5}, l_{y5}\right \}{_{i}}$ 表示预测的5个人脸关键点， $\large l_{i}^{*} = \left \{ l_{x1}^{*} ,l_{y1}^{*}, ... , l_{x5}^{*}, l_{y5}^{*}\right \}{_{i}}$ 表示与 positive anchor 关联的真实值。与 box centre 回归相似，5个人脸关键点回归也采用基于anchor 中心的目标归一化方法。

（4）密集回归损失 $\large L_{pixel}$ （参考公式3）。

损失平衡参数 $\large \lambda _{1} - \lambda _{3}$ 设为 0.25、0.1和 0.01，意味着我们增加了来自监督信号更好的边框定位和关键点定位的重要性。

3.2. Dense Regression Branch

Mesh Decoder. 网格解码器

我们直接使用 [70, 40] 中的网格解码器（网格卷积和网格上采样），这是一种基于快速局部谱滤波 [10] 的图卷积方法。为了实现进一步的加速，我们还使用类似于[70]中的方法的联合形状和纹理解码器，与仅解码形状的[40]相反。

下面我们将简要解释图卷积的概念，并概述为什么它们可以用于快速解码。如图 3(a) 所示，2D 卷积运算是欧几里得网格感受野内的“邻近加权求和”。类似地，图卷积也采用了与图 3(b) 所示相同的概念。但是，通过计算连接两个顶点的最小边数，在图上计算相邻距离。我们按照 [70] 定义了一个彩色人脸网格 G = (V, E)，其中 $V\in \mathbb{R}^{n\times 6}$ 是一组包含联合形状和纹理信息的人脸顶点， $\varepsilon \in \left \{ 0,1 \right \}^{n\times n}$ 是一个稀疏邻接矩阵来编码顶点之间的连接状态。拉普拉斯图定义为 $L=D-\varepsilon \in \mathbb{R}^{n\times n}$ 其中 $D \in \mathbb{R}^{n\times n}$ 是 $D_{ii}=\sum_{j}\varepsilon _{i,j}$ 的对角矩阵。

图3： (a) 2D Convolution 是欧几里得网格感受野内的邻近加权求和。每个卷积层都有个参数。

(b) 图卷积也是采用邻近加权求和的形式，但在图上通过计数连接两个顶点的最小边数来计算邻近距离。每个卷积层都有 $K \times Channel_{in}\times Channel_{out}$ 参数，切比雪夫系数 $\theta _{i,j} \in \mathbb{R}^{K}$ 以 K 阶截断。

在 [10, 40, 70] 之后，具有 kernel gθ 的图卷积可以表示为以 K 阶截断的递归 Chebyshev 多项式：

其中 $\theta \in \mathbb{R}^{K}$ 是切比雪夫系数的向量，是在 scaled 拉普拉斯 $\tilde{L}$ 处计算的 k 阶切比雪夫多项式。表示 $\bar{x}_{k}=T_{k} (\tilde{L}) x\in R^{n}$ ，我们可以循环计算 ̄ $\bar{x}_{k} = 2 \tilde{L} \bar{x}_{k-1} -\bar{x}_{k-2}$ ，其中 ̄ $\bar{x}_{0}=x$ 和 $\bar{x}_{1}=\tilde{L} _{x}$ 。整个滤波操作非常高效，包括 K 次稀疏矩阵向量(matrix-vector)乘法和一个密集矩阵向量乘法。

Differentiable Renderer 可微渲染器

在我们预测形状和纹理参数之后，我们采用高效的可微 3D 网格渲染器 [14] 将彩色网格投影到具有相机参数（即相机位置、相机姿态和焦距）光照参数（即点光源的位置，颜色值和环境照明的颜色）的 2D 图像平面上。

Dense Regression Loss. 密集回归损失

一旦我们得到渲染的 2D 人脸，我们使用以下函数比较渲染的人脸和原始 2D 人脸间的像素级差异：

其中 W 和 H 分别是 anchor crop 的宽度和高度

4. 实验

4.1. Dataset

WIDER FACE 数据集 [60] 由 32,203 个图像和 393,703 个人脸边界框组成，在尺度、姿态、表情、遮挡和照明方面具有高度可变性。通过从 61 个场景类别中随机采样，WIDER FACE 数据集分为训练 (40%)、验证 (10%) 和测试 (50%) 子集。基于 EdgeBox [76] 的检测率，三个难度级别（即 Easy、Medium 和 Hard）通过逐步合并hard样本来定义。

Extra Annotations 额外标注

如图 4 和表1所示。我们定义了人脸图像质量的5个级别（根据标注人脸关键点的难易程度），在人脸上标注 5个人脸关键点（即眼睛中心、鼻尖和嘴角）可以在WIDER FACE训练和验证集进行标注。总的来说，我们在训练集上标注了 84.6k 人脸，在验证集上标注了 18.5k 人脸。

图 4. 我们在可以从 WIDER FACE 训练和验证集中标注的人脸上添加5个人脸关键点的额外标注（我们称它们为“可标注的”）。

表 1. 五个级别的人脸图像质量。在无可争议的类别中，人类可以不费吹灰之力地定位地标。在可标注的类别中找到一个大概的位置需要一些努力。

4.2. Implementation details

Feature Pyramid.

RetinaFace 使用从 P2 到 P6 的特征金字塔级别，其中 P2 到 P5 是使用 [28、29] 中的自上而下（ top-down）和横向连接（lateral connections）从相应的 ResNet 残差阶段（C2 到 C5）的输出计算出来的。 P6 是通过 C5 上 stride=2 的 3×3 卷积计算的。 C1 到 C5 是在 ImageNet-11k 数据集上预训练的 ResNet-152 [21] 分类网络，而 P6 是使用“Xavier”方法 [17] 随机初始化的。

Context Module.

受 SSH [36] 和 Pyramid-Box [49] 的启发，我们还在5个特征金字塔级别上应用了独立的上下文模块，以增加感受野并增强刚性上下文建模能力。借鉴 WIDER Face Challenge 2018 [33] 冠军的经验，我们还将横向连接和上下文模块中的所有 3×3 卷积层替换为可变形卷积网络 (DCN) [9, 74]，进一步增强了非 - 刚性上下文建模能力。

Loss Head.

对于 negative anchors，只应用分类损失。对于 positive anchors，计算提出的多任务损失。我们在不同的特征图 $H_{n} \times W_{n} \times 256, n \in \left \{ 2, . . . , 6 \right \}$ 使用一个共享loss head（1 × 1 conv）。对于网格解码器，我们应用了预训练模型 [70]，这是一个小的计算开销，可以进行高效的推理。

Anchor Settings.

如表2所示。我们在从 P2 到 P6 的特征金字塔级别上使用尺度特定的锚点 [56]。在这里，P2 旨在通过平铺小锚点来捕获小人脸，但代价是更多的计算时间和更多误报的风险。我们将比例步长设置为 21/3，纵横比设置为 1:1。输入图像大小为 640 × 640，anchors 可以覆盖特征金字塔级别上从 16 × 16 到 406 × 406 的尺度。总共有 102,300 个主播，其中 75% 的主播来自 P2。