ACFLY A9与GCS地面站实现UDP连接

ACFLY A9飞控接入Jetson系列机载电脑时，在平时的连接都是通过将A9接USB线连接至电脑，通过电脑的QGC进行各种校准和参数更改。接入机载的ACFLY A9可以通过数传进行连接电脑地面站，同时也可以通过wifi进行连接。

安装Mavros

首先，需要在Jetson机载计算机中安装Mavros。
可以参考：Jetson Xavier NX安装Mavros

更改Mavros文件

更改的文件为Mavros中的acfly.launch
输入以下命令查看launch文件位置：

roscd mavros/launch

编辑acfly.launch文件

sudo gedit acfly.launch

 修改 ：

<arg name="gcs_url"             default="udp://@" />

为：

<arg name="gcs_url"             default="udp://:14550@" />

更改后保存 

启动ROS节点

roslaunch mavros acfly.launch

打开电脑GCS地面站

按如下设置：
监听端口：14550
目标主机：Jetson机载电脑IP地址（地面站电脑与机载电脑需要在同一WIFI下）

即可连接至电脑GCS地面站。