智能生产之路（二）：信息物理生产系统的云端控制

在工业 4.0 的背景下，控制系统、执行器和传感器网络是生产系统中最重要的基础技术。信息技术和控制技术的融合产生了新的控制系统。

在激烈的市场竞争中，在工业 4.0 的框架下，经济生产可通过信息物理生产系统完成复杂自动化解决方案的重新配置和自我优化。信息物理生产系统同时还能够感知工作环境的变化并且具有自适应功能。为此，必须将智能以复杂算法的形式集成到控制系统中。以前的控制系统无法提供必要的先决条件，因此，为了实现工业 4.0，控制系统需要一个新的体系结构理念。作为基础，这种控制系统应该为实现工业4.0的新算法提供平台以及所需的计算能力。除通过传感器感知环境以外，为了实现智能生产还需要与信息物理系统进行适当的互联和通信。

在自动化生产过程中，不同机器和设备采用了不同特性和不同厂家的控制系统。这些控制系统使得生产更加高效且质量更高。为了提高生产力和生产质量，以及控制更复杂的机器和系统，控制系统需要进一步的发展。这些控制系统现在是一个强大且异常复杂的系统。在自动化和生产技术领域，每一个单独的机器或机器人都有自己独立的单片控制系统。它的计算能力在正常运行中几乎没有被充分利用。然而，如果要使用复杂的算法，例如解决优化问题，目前单片控制器的性能是不够的。在调试或维护过程中，控制系统的附加功能，如模拟或诊断算法，需要额外的计算能力，同时也需要其他机器提供额外信息。到目前为止，根据所需计算的算法对计算能力进行调整还无法实现。如今单个控制系统之间的信息交换只能通过静态配置的接口实现。这既不能通过简单的重新配置实现可变性，也不能实现信息物理系统的自我优化。在当今生产设备中，控制系统结构的各个控制层级有一个严格的划分（见下图）。在各个控制层级上，可以从相应目标值和实际值出发，借助静态算法推算下一层的参数。因此，在生产活动中，控制系统总是自上而下地运行。

▲ 当今生产控制系统结构的层级划分

未来的云端控制系统为全球云端资源提供了弹性的计算能力，云端资源能够根据算法的复杂性自动提供。因此，控制系统的整体功能会被拆解，部分作为服务转移到云端（见下图）。它们通过云端计算机进行模块化和扩展，例如全球数据处理和面向服务的软件架构（SOA）。系统只将传感器和执行装置留在本地

 

▲将控制系统部分功能转移至云端

信息物理系统被看作是一台机器、一个机器人或者一套完整的生产系统，它通过将控制功能转移到云端来与其他机器交互，并且可以在没有硬件接口的情况下交换有关服务的信息。因此机器能够对其环境和操作人员做出响应， 可以快速且独立地适应外部影响，而不需要通过新的硬件连接来手动重新配置。

云端控制系统为信息物理系统的网络化和计算能力提供了一个合适的平台。在没有硬件接口和协议的情况下，信息物理系统仍在进行信息交换。本地机器的执行装置和传感器通过一个“动态网络桥”连接到云端。这个“动态网络桥”负责广域网（WAN）/ 局域网（LAN）的非实时信息和机器内部实时信息的连接，机器内部的自动化部件间的现场总线系统不会改变。在云端，不同的硬件通过操作系统进行连接并发挥作用。启动控制系统的不同层级可以使数控（NC）、人机接口（HMI）、可编程逻辑控制器（PLC）、增值服务接口和通信等模块（COM）实现相互通信。如果一个模块需要更多的计算性能，那么这一需求会由操作系统动态提供。控制系统仅仅是云端提供的服务之一。

实现云端控制系统的最大挑战是，通过公共网络实现本地机器与全球控制功能之间的设定值和实际值之间的通信。因此， 首先要了解需要传送的用户数据大小和周期时间。人们通过查看当前的 5 轴机床，可以得到以下需要传送的数据：驱动装置（主轴和 5 轴）和控制装置之间需要传输的设定值和实际值被限制在非常小的数据范围（46～96B）内，这些数据必须在 1ms 的周期内进行传输。由于位置控制发生在驱动放大器上，因此只有驱动控制数据和位置设定值被传送到轴上。期间，通过实时总线技术完成数据同步。同时速度设定值也被传输到主轴上。位置实际值、速度实际值、扭矩实际值和限位开关的状态作为实际值被传输。

被控制装置以输入 / 输出（I/O）模式传输设定值和实际值（PLC 相关信息）只需要 50～52B 的数据，并在 1ms 的周期时间内进行传输。与轴的数据相比，I/O 数据比较稳定（几乎没有任何变化）。由于大多数 I/O 模块的响应时间较慢，因此可以通过改变这种情况来大大缩短周期时间。

人机界面（HMI）和控制系统之间传输的数据依赖于当前用户查看所处的视角。在同一个较短的循环周期内，数据量很少会超过 100 个字节。

德国联邦统计局的一项研究表明，80% 的德国公司使用至少一个 DSL 网络连接（Nutzung，2014）。因此，云端机床控制系统的应用场景将是一家中型公司通过云端控制操作其机器。为此，要对 DSL 网络连接的通信行为进行分析，在此分析中， 数据包通过代理服务器与 DSL 路由连接。这样，数据通过广域网（WAN）和局域网（LAN）都能实现传输。网络传输的优化， 如优先级或特殊路径，不在考虑范围内。

云端控制技术已经发展到将设备和机器连接到云端。在 2013 年，通过 iTAC 公司的网关，使用通信协议 OPC UA，已经能将基于云的 MES 系统连接到一个具有 Beckhoff 控制系统的设备上。当前的开发主要关注点是将 PLC 功能集成到云端。在信息物理系统下的工业云端控制平台（Industrielle Cloudbasierte Steuerungsplattform für eine Produktion mit Cyber-Physischen Systemen， pICASSO）以及基于云的工业服务（Cloud based Industrial Services， CICS）等研究项目框架下，根据 IEC 61131，PLC 控制将作为云端实例执行。

在 pICASSO 项目中，3S 智能软件方案（3S-Smart Software Solution）公司的控制器开发系 统（Controller Development System，CoDeSys）通过云端 I/O 驱动器进行扩展，它允许通过IP 网络对可用的 Sercos 网络进行寻址，并控制其中的 I/O 模块。通过网关（云端接口） 实现从 IP 网络到 Sercos 网络的转换。为了将云端接口连接到 CoDeSys，需要使用云端接口的 IP 地址以及输入和输出端口。西门子公司也在开发基于 SAP HANA 云平台的云端解决方案。计划的功能包括前瞻性维护以及资产和能源数据管理。Phoenix Contact 目前正与 ProfiCloud 合作来寻求解决方案，允许 Profinet 网络通过云端与之相互连接。例如，在云端进行数据的可视化和预测维护。

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