解决设备运行异响

公司搭了一台三轴设备，之前不觉得，最近听到设备运行时有异响，担心把设备搞坏，于是想着解决这个问题。

听了合作伙伴（我们的设备放在他们公司）的建议，先调一下电机的参数，也就是平时所说的伺服参数整定，下了伺服驱动器的使用手册，手动调了半天，没动静，自动调了半天，也没改善，无论数值调大或者调小，甚至调出正常取值范围，对噪声没有改善，现在开始怀疑，是不是这个问题了。

不过，设备上电后，电机就发出电流声，而且声响不小，并且有一个伺服驱动器无法设置参数了，考虑从伺服入手，也是一个不错的起点。

然后找了伺服驱动和伺服电机的供应商，来现场解决问题，技术人员很专业，驱动器连上电脑，看到了实时的转矩曲线，波动并不大，供应商判断，和伺服电机、驱动无关，原因可能出在模组那里；多次调参，只能略微改善转矩曲线，把一些振荡滤除，无法改善噪声，最终判定，噪声来自模组，而不是伺服。

恰好模组的供应商在合作伙伴公司附近，来了一位工程师，他听着模组的响声也不大对劲，很干脆的承认模组有问题，然后一顿拆，三根模组很快拆下来，说是要带回工厂维修。

今天过去，模组已经返修回来，说是更换了滑台里面的滚珠，不过两条模组，阻力不是一般大小，（我们的伺服电机功率是一样的），后续少不了要再次调参（惯量比要调，刚性说不定也要调）；

然后一顿安装，装比拆要麻烦，因为得理清楚次序，找到对应的螺丝，好在这几天没有动那台设备，而且这位工程师记忆力不错，知道之前是怎么拆的，空间想象力也可以，很快装好，基本没犯错。

上电后试了一下机器，异响确实小了很多。

以前没有独自调过伺服、模组，这次调机，积累的经验就是：

1，遇到问题，迅速找到的解决方案，不一定是对的；

2，虽然快速解决方案不一定对，但可能是一个比较不错的起点；

3，不懂的地方可以尝试解决，但解决不了的，要请专业人员过来处理；

4，安装拆卸虽然是小活，但同样要遵循一定的方法、过程来进行；才能做对，做好，做快；

5，随时总结，不懂就问，这样才会有提升；