PID口诀

  参数整定找最佳， 从小到大顺序查。

  先是比例后积分， 最后再把微分加。

  曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。

  曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。

  曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。

  曲线波动周期长， 积分时间再加长。

  曲线振荡频率快， 先把微分降下来。

  动差大来波动慢， 微分时间应加长。

  理想曲线两个波， 前高后低四比一。

  一看二调多分析， 调节质量不会低。