无人机pid调节顺口溜

今天无意中找到，具体那位大佬编的我也不清楚，先感谢一下吧。

参数整定找最佳， 从小到大顺序查。
先是比例后积分， 最后再把微分加。
曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。
曲线波动周期长， 积分时间再加长。
曲线振荡频率快， 先把微分降下来。
动差大来波动慢， 微分时间应加长。
理想曲线两个波， 前高后低四比一。
一看二调多分析， 调节质量不会低。

偶然翻到的，补充一下（2021.9.13）

“p，i，d分别大了都会震荡，震荡频率d大于p大于i，i大了的震荡可以加大p抑制，p大了的震荡可以加大d来抑制，如果加大d变成更高频率的震荡，就只有全部减小。控制引起的震荡一定是正弦波类型的震荡，如果震荡是无规律的，那就是其他地方的问题了。”——饭多吃