[uCOS/RTOS]FreeRTOS操作系统——内核控制函数（六）

# 前言


FreeRTOS 中有一些函数只供系统内核使用，用户应用程序一般不允许使用，这些 API 函 数就是系统内核控制函数。

# 一、函数合集


```c
taskYIELD() 任务切换。
taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，用于任务中。
taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区，用于任务中。
taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区，用于中断服务函数中。
taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出临界区，用于中断服务函数中。
taskDISABLE_INTERRUPTS() 关闭中断。
taskENABLE_INTERRUPTS() 打开中断。
vTaskStartScheduler() 开启任务调度器。
vTaskEndScheduler() 关闭任务调度器。
vTaskSuspendAll() 挂起任务调度器。
xTaskResumeAll() 恢复任务调度器。
vTaskStepTick() 设置系统节拍值。
```
关闭任务任务调度器函数不用再STM32F1上
# 二、使用方法
具体的使用会在后续博客介绍。

## 1.函数 vTaskSuspendAll()
挂起任务调度器，调用此函数不需要关闭可屏蔽中断即可挂起任务调度器

```c
void vTaskSuspendAll( void )
{
++uxSchedulerSuspended;
}
```
此函数只是简单的将变量 uxSchedulerSuspended 加一，uxSchedulerSuspended 是挂起嵌套计数器，调度器挂起是支持嵌套的。使用函数xTaskResumeAll()可以恢复任务调度器，调用了几次 vTaskSuspendAll()挂起调度器，同样的也得调用几次 xTaskResumeAll()才会最终恢复任务调度器。

假设现在有这样一种情况，任务 1 的优先级为 10，此时任务 1 由于等待队列(关于队列的知识后面会有专门的章节讲)TestQueue 而处于阻塞态。但是有段其他的代码调用函数vTaskSuspendAll()挂起了任务调度器，在还没有调用 xTaskResumeAll()恢复任务调度器之前，有个在外部中断发生了，在中断服务程序里面调用函数 xQueueSendFromISR()向任务 1 发送了队列 TestQueue。如果任务调度器没有阻塞的话函数 xQueueSendFromISR()会使任务 1 进入就绪态，也就是将任务 1 添加到优先级 10 对应的就绪列表 pxReadyTasksLists[10]中，这样当任务切换的时候任务 1 就会运行。但是现在任务调度器由于函数 vTaskSuspendAll()而挂起，这个时候任务 1 就不是添加到任务就绪列表 pxReadyTasksLists[10]中了，而是添加到另一个叫做xPendingReadyList 的列表中，xPendingReadyList 是个全局变量，在文件 tasks.c 中有定义。当调用函数 xTaskResumeAll()恢复调度器的时候就会将挂到列表 xPendingReadyList 中的任务重新移动到它们所对应的就绪列表 pxReadyTasksLists 中。
# 总结
FreeRTOS中内核控制函数是控制系统内部使用的，虽然不多，但是合理运用可以达到事半功倍的效果。