FreeRTOS 临界段和开关中断

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临界段
代码的临界段也称为临界区，一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打断。为确保临界段代码
的执行不被中断，在进入临界段之前须关中断，而临界段代码执行完毕后，要立即开中断。
FreeRTOS 临界段相关知识补充
FreeRTOS 的源码中有多处临界段的地方， 临界段虽然保护了关键代码的执行不被打断， 但也会
影响系统的实时性。比如此时某个任务正在调用系统 API 函数，而且此时中断正好关闭了，也就是进
入到了临界区中，这个时候如果有一个紧急的中断事件被触发，这个中断就不能得到及时执行，必须
等到中断开启才可以得到执行， 如果关中断时间超过了紧急中断能够容忍的限度， 危害是可想而知的。

FreeRTOS 源码中就有多处临界段的处理，跟 FreeRTOS 一样，uCOS-II 和 uCOS-III 源码中都是有
临界段的，而 RTX 的源码中不存在临界段。 另外，除了 FreeRTOS 操作系统源码所带的临界段以外，用
户写应用的时候也有临界段的问题，比如以下两种：
 读取或者修改变量（特别是用于任务间通信的全局变量）的代码，一般来说这是最常见的临界代码。
 调用公共函数的代码，特别是不可重入的函数，如果多个任务都访问这个函数，结果是可想而知的。
总之，对于临界段要做到执行时间越短越好，否则会影响系统的实时性。