一、背景
步进电机是一个用数字来控制运动的数字化电机，特别适合精准控制场合。现在我们通过步进电机控制云台准确定位转动的应用，来讲解一下对步进电机运动的控制。
云台通过一个摇杆控制器进行控制，速度分为0~63，0即为停止，63即为最快速度。该产品模型如下(如图1)：
图1：云台控制模型
控制逻辑上，这里使用的方案是一片2051作为步进电机驱动，一片80C5x作为主控芯片实现产品功能，从而形成一个双机系统(如图2)：
图2：云台双机控制系统
双机通信口线定义如下：
sbit Cdata = P?^?; // ->2051
sbit Cctrl = P?^?; // -INT0
sbit Crclk = P?^?;
sbit Ctclk = P?^?;
二、分析与对策
我们知道，51单片机的客观条件可不怎么好。
首先是工作频率比较低。传统的51单片机是12T机，也就是说，执行一条指令的速度是1/12主频，即12M的晶振执行指令的速度只有1M。当然，后来出了一些变种51单片机是1T机，大部分指令速度是1T的，无论这个大部分有多大概率，至少执行速度是提高了不少。这里采用的就是1T机。因为这个产品实际上有两个步进电机，如果单片机速度太慢，有很多产品功能就无法流畅实现。要充分利用JBC指令来实现判断跳转，这条指令对应的C语言语句是_testbit_(abitvar)。不能小看这一点点的节省，这对一个功能复杂、运行速度敏感的产品来说非常重要。
其次是定时器数量少，单次计时时间短。作为一个产品的主控芯片，因为51单片机是8位机，定时器资源也非常紧缺，所以本产品利用了定时器0的模式3，将定时器0一拆为二，变成了两个不能自动重载的8位定时器(此时原定时器1只能作为波特率发生器<这也正是我们需要的>，原定时器1的寄存器都作为定时器0的第二个定时器<新定时器1>的控制寄存器，一旦启动，无法更改)。因为这种模式一旦启动，后期不能进行修改，所以为了极大地减少指令数量，可将这两个定时器工作于伪重载的模式下。即当定时器计数寄存器溢出为0后，直接将这个0作为重载数据，从而避免通过命令进行重载。对于一个反复运行的代码来说，精简一条指令的收益是不容小觑的。
定时器初始化代码如下：
setBaud(BaudID); // 先初始化定时器1作为波特率发生器
第三是内存资源很有限。变种的51单片机有一个神奇的现象，那就是代码存储器容量足够大，而RAM(即使用MOV来访问)却依然很少，片内扩展的外部存储器(即使用MOVX来访问)执行时耗又比较大。所以将好钢用在刀刃上，就变得非常重要了，甚至经常，我们还需要用代码来换取RAM的节约使用。
三、编程魔法师观点
编程魔法师的观点，就是要面向对象处理。也就是后面使用步进电机时，不能夹带控制代码，只能设置设置参数(属性)、调用调用动作(函数)。
为了减少生涩的说明，这里直接用云台自检为例简要说明。
云台x轴自检过程如下(如图3)：
图3：自检流程
光电管口线定义：
sbit Pos0x = Px^?; // x光电管信号
先看一下自检的代码：
voidSelfChk(void)
{
Pscx= (Pos0x)?0:1;
while(fx)
{
WDI = !WDI; // ******** 喂狗 ********
if(NdCtrlx)
{
NdCtrlx = 0;
if(fx)
{
Pscx++;
switch(Pscx)
{
case 2: xRun321(0,CVauto,CWavoid);
Sx = 0;
xRun();
break;
case 1: Pscx = 3;
case 3: Sx = 0;
xRun321(1,CVauto,0xFFFF);
xRun();
break;
case 5: CSmaxx1 = Sx;
case 4: Sx = 0;
break;
case 6: CSdelta = Sx - 1; // 自检确定光电管宽度
fx = 0;
xStop();
}
}
}
}
}
从自检代码中我们可以看出，对步进电机的控制只使用了一些方法(函数/宏)。这是一种撸码的较高境界：代码与日常语义贴近。
接下来我们再看一下步进电机的方法代码：
/*--------------------------------------------------------
功能：x方向运动预备
填入目标Sendx、速度Vobj、运行方向mmd
参数：o1: 运行方向
o2: 目标速度
o3: 目标行程
--------------------------------------------------------*/
#definexRun321(o1,o2,o3) {mmdx = o1;\
mmCmdx =((o2)>CVmax)?CVmax:o2;\
mmSx =o3; mmcx = 1;\
}
/*--------------------------------------------------------
功能：x方向运动开始
调用之前要确认目标Sendx、速度Vobj、运行方向mmd
--------------------------------------------------------*/
void xRun(void)
{
if(TR0) return;
TL0 = CT2Vooo; // 进入运行的时间
NdCtrlx = 0;
TR0 = 1;
}
/*--------------------------------------------------------
功能：x方向运动停止
--------------------------------------------------------*/
#define xStop(){mmCmdx = 0x40;mmcx = 1;}
很显然，通过控制步进电机的运行参数设置、步进电机的起与停，符合我们的日常控制习惯。这就是工程学与实际应用完美统一的境界。
四、步进电机运动控制策略
控制步进电机运动，有两种方式，一种是速度控制方式，一种是终点控制方式。
速度控制方式是指在实时控制时，只有目标速度，没有目标位置的控制方式。这种控制具有随意性。它可能是从一个速度到另一个速度的变化，也可能是保持某个速度的运动，而速度的变化可以是增速，也可以是减速，一个速度与另一个速度可以是0，也可以不是0(如图4)。
图4：速度控制中的速度变化
目标控制方式是指在**了预存点坐标的再现控制时，读出当前运行的目标终点坐标并以一定的速度走到该点的控制方式。这种控制目标确定，运行速度确定，对运动的控制要求就是走位精确(如图5)。
图5：终点控制的速度行程曲线
确定了步进电机控制策略后，我们就需要不断扫描步进电机的控制策略，一旦出现变化我们就立即响应。这些在时间上的微分控制用程序来实现我们利用定时器，这样做的好处就是时间微分量能够得到保证，时间微分量的均匀性也能够得到保证，从而在体验上获得一种稳定的感觉。这种需求就是一种确定的、机械的需求，我们可以将其整合到步进电机运动的定时器中去。这样我们就能得到一个步进电机微分控制逻辑图(如图6)。
图6：步进电机控制微分流程图
五、代码
我知道很多坛友只喜欢代码。所以我也不多说了，说多了都是累，就直接复制代码了。
定时器0(x电机)的ISR如下：
voidTimer0(void) interrupt 1 using 1
{
static UINT data Dis=0; //剩余行程
static bit D=0; //运动方向
static UCH data Vend=0; //目标速度
static UCH data V=0; //当前速度
static UCH data lps=0; //定时器延时倍率计数器
static bit Wavoid=0;
//--------------------------------------------------------------------------------
if(_testbit_(mmcx)) // 存在立即执行命令
{
switch(mmCmdx)
{
case 0x40: // 停止
if(Dis>V)Dis = V;
Vend= 0;
mmCmdx = 0x00;
break;
default : // 开始命令解释: mmcx = 0 表示速度变化，其他命令必须mmcx = 1
if(V&&(D!=mmdx)) // 如果速度大于0反向则执行减速到自动停止
{
if(Vend){Dis= V; Vend = 0;}
}
else
{
D = mmdx;
Vend = mmCmdx;
Sendx =mmSx;
if(Sendx<(CSmaxx1))
Dis= (fx)?(Sendx -Sx):((D)?((Sendx>=Sx)?(Sendx-Sx):(CSmaxx1-Sx+Sendx)):((Sendx<=Sx)?(Sx-Sendx):(CSmaxx1-Sendx+Sx)));
else
Dis= 0xFFFF;
}
if(!Dis)StopRunx();
if(!lps) lps = CT2Vooo; //以最快速度进入第一步
}
}
// 运行处理
if(++lps) return; // 延长定时器定时时间，lps自增到溢出(==0)才进行一次运动运动处理
SendMx(); //根据当前方向运动一步
NextPx(); //求下一个圆周坐标Sx，以及剩余行程Dis(行程不能大于等于最大圆周坐标，自动计算近距离及方向到达目标)
WidAvd(); //光电管处同步处理(自检正方向从未遮挡到遮挡处为0，从遮挡到未遮挡处为光电管宽度，反方向倒着处理)
NxtxAn(); //求下一个速度参数
}
步进电机走一步代码如下(此处代码根据硬件确定，以下仅供参考)：
#define SendMx(){\
Cctrl = 1; Cdata =0; Cctrl = 0; \
Cctrl = 1; Cdata =!D; Cctrl = 0; \
}
步进电机走一步后坐标与行程处理的代码如下：
#define NextPx(){\
if(fx)\
{\
Sx++;\
}\
else\
{\
if(D)\
{\
Sx++;\
if(Sx>=CSmaxx1)Sx = 0;\
}\
else\
{\
if(Sx)Sx--; else Sx = CSmaxx1 - 1;\
}\
}\
if(Dis &&(Dis<(CSmaxx1))) Dis--;\
}
每次检测到光电管后同步处理的代码如下：
#define WidAvd(){\
if(Wavoid)\
{\
if(Pos0x)\
{\
Wavoid =0;\
if(fx)if(Pscx==5) NdCtrlx = 1;\
}\
}\
else\
{\
if(!Pos0x)\
{\
Wavoid =1;\
if(fx)\
{\
if((Pscx==3)||(Pscx==4))NdCtrlx = 1;\
}\
else\
{\
Sx= (D)?0:CSdelta;\
}\
}\
}\
}
步进电机走一步后速度处理的代码如下：
#define NxtxAn(){\
if(Dis)\
{\
if(Dis>V)\
{\
if(V<Vend)\
{\
V++;\
}\
else\
{\
if(V>Vend)V--;\
}\
}\
else\
{\
V--;\
}\
lps = CxT2Vmin+ V;\
}\
else\
{\
StopRunx();\
}\
}
六、相关问题的处理
步进电机电机是一种电转换率很低的设备，因此当负载与输出功率出现矛盾时一定要保证设备不能出现失步。尽可能降低负载影响是重中之重。例如减轻负载质量、降低负载运动阻力，都是很重要的工作。
选择铜耗铁耗低的步进电机，是在体积一定的情况下提高步进电机带载能力的优选方案，如果你能接受这样做带来的成本增加的话。
速度突变容易导致步进电机失步。这主要是既想步进电机小又想步进电机快导致的步进电机功率跟不上速度变化导致的。在不提高步进电机功率的前提下，利用合适的加速曲线能一定程度上抑制失步。
光电管位置同步，是避免步进电机控制时因为机械误差导致数位累积误差的有效办法。因为这种误差通常只会在整周转动时产生累积，因此只要在每次经过零位光电管时进行一次同步即可消除。
对于计算时出现位置速度偏差的处理：当到达指定目标前速度按加减速曲线应该变为0时，保持速度1不变，直到到达终点。当到达指定目标时速度按加减速曲线计算无法到达0时，到达终点时速度直接降为0。尽管这种处理看起来不合理，但是事件中这种偏差在运算出现±1误差时进行强制修正，实际造成的影响可以忽略不计。
如果出现步进电机在某个速度时抖动特别厉害(电机运行声音明显变大)，可以通过改变负载结构与质量的方式修改产品的固有谐振频率，以避开结构共振点造成的抖动。
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作者：yyy71cj
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