checkPathValidity 检查所有agent的corridor的m_path是否有效

如果是无效的要进行重新设置并且设置replan

 

首先获得第一个polygon,m_path[0]

这里,因为addagent的时候,ag->corridor.reset(ref, nearest);

m_path[0] = ref;

所以就算是没有设定目标,const int npath = ag->corridor.getPathCount();也是1

 

然后根据FirstPoly的polyref进行检查,isValidPolyRef

检查的条件是,可以获得poly和tile,并且passfilter

如果不是有效的则:

通过findNearestPoly-> queryPolygons找到最近的poly

用其返回的距离poly的最近点覆盖agentPos

如果没有找到NearestPoly,设置agent的state 为 DT_CROWDAGENT_STATE_INVALID

然后ag->corridor.fixPathStart主要是给corridor的m_path[0]设置成找到的这个点

把当前agent的ag->npos设置成我们计算出来的最近点

因为初始点是被设置过了,所以要replan = true;

 

同样的,对目标点进行isValidPolyRef检查

如果是无效的,用上面的方法,找到一个有效的来

设置到ag->targetPos

如果最终还是找不到targetRef

ag->targetState = DT_CROWDAGENT_TARGET_NONE

 

然后检查ag->corridor.isValid,其实就是检查这个corridor里面的m_path的所有poly是不是isValidPolyRef,如果有invalid的,则replan = true;

 

最后 如果需要replan :r

equestMoveTargetReplan 就是设置agent的targetRef, targetPos,以及state设置成DT_CROWDAGENT_TARGET_REQUESTING

 

=========================

dtNavMeshQuery::queryPolygons(const float* center, const float* halfExtents,

                                const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

计算center为中心halfExtents为半径的包围盒所触及的tiles

在所有触及到的tiles中执行queryPolygonsInTile

这个函数的用途就是为了对所有多边形执行process,进而找到最近的poly

如果找到了,我们就覆盖nearestPt

 

==============

queryPolygonsInTile(const dtMeshTile* tile, const float* qmin, const float* qmax,

                                const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

如果使用了bvtree:

{

float minx = dtClamp(qmin[0], tbmin[0], tbmax[0]) - tbmin[0];……

把center为中心halfExtents为半径的包围盒转换为这个相对于这个tile原点的相对位置

Bmax确保比bmin大1

接下来遍历bvtree,从数组中的第一个node开始,计算是否覆盖,

node->i如果大于零说明是叶子,表示其在本tile中的poly序号,否则就表示跨过多少个找其右边的儿子

接下来:

1 如果是叶子并且相交了并且通过了passfilter,记录下来这个node,这个node是一个polygon

如果记录的总数已经到达了batchSize的上限了则process,主要就是找到最近的点和最近的多边形,batchSize是一个批次的量,也就是说是按照批次进行处理的。

2 如果是叶子但是没有相交或者不是叶子但是相交了,那就node++,走下一个树根或者走当前树根的第一个节点

3 如果既不是叶子也没有相交,那就可以跨过去当前这个树根了,直接跨过-node->i个节点。

}

 

如果没有使用bvtree:

For(这个tile里面的所有polygon)

{

    不可以是offmeshconnection并且必须passFilter

    求出多边形的AABB

    然后跟使用bvtree的情况下一样找到最近的点和最近的多边形

}

 

最后把没有满一个批次的,调用process进行处理。

 

 

=====================

dtFindNearestPolyQuery :: process(const dtMeshTile* tile, dtPoly** polys, dtPolyRef* refs, int count):

For(每一个poly)

{

    计算m_center跟这个poly的最近点,dtNavMeshQuery::closestPointOnPoly(dtPolyRef ref, const float* pos, float* closest, bool* posOverPoly):

    通过dtDistancePtPolyEdgesSqr(pos, verts, nv, edged, edget)计算出,pos对于每条边的最近距离,并且存在edged里面,函数返回值表示点是否在多边形内部。

    找到距离最小的那条边的两个顶点va,vb

dtVlerp(closest, va, vb, edget[imin]); 根据edget对va,vb进行插值,求得多边形上距离pos最近的点closest

edget里面存的是 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5d5c80840101bnhw.html 这里面的r

因为且

 

所以可以用r来作插值计算closest的坐标。

 

 

posOverPoly记录是否在多边形内

接下来计算m_nearestDistanceSqr,存的是点与这些多边形的最短的直线距离。

有一个情况除外,就是在posOverPoly的情况下,计算的是y轴的距离,如果比walkableClimb小的话,直接就选它了,否则就是记录高度距离的平方存在nearestDistanceSqr

然后找到距离最小的点,存在nearestDistanceSqr

}

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