番茄的随笔3 - CAN外设原理研究（基于TMS320F283xx）

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文章目录

概述

一、CAN是什么？

二、CAN数据帧结构

三、CAN外设

1.原理图

     2. 模块说明

总结

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概述

  番茄最近使用TI公司的TMS320F28377D在搞事情，这是一款双核的CPU，需要用到这颗料的CAN外设，研究了一段时间的数据手册和示例程序，在这里记录一下对于这个外设的理解。水平有限，欢迎技术交流，共同进步。

一、CAN是什么？

        CAN总线自不必多说，在工业控制领域占据一席之地，采用差分总线的形式，允许挂载多个节点。完善的总线仲裁机制，避免了多节点间同时发送报文时冲突。最高速度能够达到1Mbps，工业应用时多用500Kbps。

二、CAN数据帧结构

CAN-bus通信帧分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔，在这里我们主要说明数据帧，其他的帧结构，感兴趣的同学可以看看这篇文章（感谢Leo-Lian大神的分享）：(14条消息) CAN数据帧结构与传输_Leo-Lian的博客-CSDN博客_can帧格式

数据帧的结构如图：

        数据帧由帧开始、仲裁段、控制段、数据段、校验、确认、帧结束组成。后面CRC、ACK属于CAN的纠错机制，帧开始和结束是标志，核心在仲裁段、控制段和数据段。

        数据段8×8位组成，最大能够放置8个字节；

        仲裁段存放CAN_ID,分为标准ID和扩展ID，标准ID长度为11位，扩展ID长度为29位；IDE使用是否为扩展帧。

        控制段DLC代表数据段的有效长度，最大为8.

        CAN外设收到新的消息（Message）时，会使用仲裁段和控制段里的ID+IDE+RTR+DLC进行过滤。

三、CAN外设

       本章说明28377的CAN设备的工作原理。

1.原理图

28377的数据手册给出CAN模块的原理图：

         怎么理解上图呢？

     2. 模块说明

       CAN外设的工作模式mode分为多种，本文只说明正常Normal模式的工作。

        首先，CAN Core与总线连接，理解为移位寄存器，总线上的CAN数据来到后，CAN Core将总线数据收到自己的寄存器里（发送类似），这是CAN的最底层，遵循11898-1协议，我们的控制指令到不了这里。

        Message Handler是我们常说的过滤的地方，这里会将Message RAM中存储的不同Object的规则和CAN Core中受到的新消息进行比对，以确定收取的新报文是否丢弃。

        Message RAM是存储CAN消息的地方，新来的message如果经过Handler过滤规则后，就会被存储到Message RAM中，Message RAM有32个Messgae Object，每个Object可以独立的设置规则。

         Message RAM Interface这个在正常模式里面没有用，只在测试模式下起作用。

        IFx寄存器，这个是上层CPU和CAN模块进行对接的地方，CAN的所有设置和操作必须通过IF寄存器来实现。28377中的IF寄存器有三种，IF1和IF2可以用来读和写，IF3只能用来读。

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总结

本文对CAN的帧结构和28377的CAN原理，各个模块的基本功能进行介绍，想了解更多关于28377的CAN设计相关的问题，可以去我的资源里面看看，后面有新的成果，我会第一时间上传。

PS：本文小菜鸡一枚，所有的文章都是基于自己研究所得，无法100%保证正确性。我只能说，一家之言，欢迎大佬指正。