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1.概述
番茄整天要胡搞乱搞,一天天的不知道自己忙些什么东西。这个是交流量控制逻辑里面一个很火的控制算法。想到控制,不得不提到大名鼎鼎的PID控制(比例积分微分控制),但是PID比较适合对直流量的控制,对于交流控制,这家伙的实在让人不敢恭维。
因此,交流控制大家有两个思路,一个是把交流变成直流,比如三相电机的控制,这个后面再开一篇;另一个就是重新搞算法,因此,大神们提出了PR控制,比例谐振控制算法。
番茄最近做的项目里面用到了PR控制,又没有现成的程序供番茄COPY,因此,只能自己研究手搓了。
PS:实属无奈,如果有现成的或是类似的代码,一定要紧跟前辈们的思路,不要跟我一样胡搞。废话有些多,可能番茄最愿意动嘴,更愿意打字。高中的时候,番茄可是语文课代表,哼哼哼......
2.传递函数
PR控制的传递函数:
准PR控制的传递函数:
两者的波特图对比:
大神们发现,PR控制随着Kp和Kr系数的变化,波特图变动太不明显了,这就不是一个好同志的表现啊,果断下手改造,因此,搞出来了准PR控制。嗯,随着KP和Kr的变化,增益和频带有了变化,妥妥的就是你了。这是准PR控制用来替代PR控制的原因。
看看准PR里面的系数,KP比例系数,Kr积分系数,wc频带,wo谐振频率,简直完美有没有。
3.离散化
离散化解决的是程序实现的问题,可以将连续域内的S更换为离散域内的Z,方便程序编程:
离散化的采用的函数不同,离散结果也不相同。
在本文中,我们利用Tustin进行离散化,推导过程如下:
吼吼吼,字体优美,推导严谨,啪啪啪,完美。
最后,我们通过matlab程序输入kp和kr值,验证推导结果无误。
4.总结
这个小文章真是一言难尽,领导们一句话,小兵们能咋办,今天你这头发必须掉,我说的。好了,这玩意也是我项目里面要用的东西。我的资源里面有一些逆变器控制逻辑更加深入的东西,原创的,是我从研究逆变器开始到现在一点点的积累,无比憧憬共产主义。
了解更多关于PID、PR控制及原理,逆变器的原理,: