1. 概述
本文从PI和PR算法的传递函数波特图出发,分析两种控制方法的特性和参数设置。
2. PI算法
PID算法即比例积分微分控制算法,其传递函数为:
实际应用时,PID算法可以只采用一个或两个环节变形为PI、PD等算法,逆变器常用的PI算法,其传递函数为
PI反馈控制的波特图,利用MATLAB绘制,如下:
可以看到,Kp对于输出的影响在于高频信号下的增益,对于直流信号,其增益基本不变。而Ki影响的是低频信号,对于高频信号的增益影响不大。
另一方面,我们看到PI的增益曲线在低频时增益达到40dB,可以认为PI闭环对于直流信号输入的增益为无穷大。我们直到在进行逆变器控制时,闭环控制的输入信号为理论目标值和实际采样值的差值e(t),因此,要实现无差控制,就要去闭环控制器在误差e(t)→0时,其输出仍然稳定。换句话说,可以认为在误差为0的时候,闭环控制器的增益为无穷大。很显然,PI控制器正是满足这一特点,因此,我们一般认为PI控制器适合直流信号的控制,可以实现直流信号的无静差控制。
3. PR控制
交流信号的控制要么把交流信号转换成直流控制,比如逆变器控制常采用Park变换,把三相交流电转换成旋转坐标系下的直流D和Q值,再采用PI控制就行了。
要么就得采用交流控制器,也就是PR控制。PR控制的传递函数为:
其波特图为:
传递函数可在wo处获得无穷大的增益,实现对交流信号的无静差跟踪。对于工频50Hz信号而言,wo取2*pi*50即可。PR控制器在进行调参时波形变化不大,跟踪效果相近。这就不是一个好同志的表现。另一方面,考虑采样频率和参考波形频率的误差,实际应用时往往采用准PR控制器(QPR)。QPR控制的传递函数和波特图如下:
QPR很完美:
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- Kp是QPR控制器对于误差信号的基础增益。
- Kr是QPR控制器在谐振点的增益值(峰值增益),Kr增大,控制器的峰值增益也增大,Kr参数与控制器的峰值增益成正比。
- wc用来调节QPR控制器在谐振点的增益带宽。wc越大,QPR控制器增益带宽越大;wc越小,QPR控制器在谐振点的幅频曲线越接近PR控制器。
- wo则是QPR控制器的设定谐振频率。
对于QPR控制,仅在谐振频率wo处表现出较大增益,在其他位置增益较小(带通滤波器)。Kp影响所有频率下的基础增益,Kr影响谐振频率处的最大增益。因此,理论上随着Kr的增大,QPR控制可以对谐振频率的交流信号实现无差控制。
4. 总结
本文从PI控制器和PR控制器的波特图入手,分析两种控制器的特点,并分别说明控制器系数对于输出信号的影响,希望对控制器的调参有帮助。