1 PR控制器
1.1 PI控制器应用的局限性
- 通过dq动态坐标系，可以实现对电源系统的有功和无功分别控制，通过前馈交叉项补偿实现零稳态误差，但在当系统长时间工作之后，电源随着发热导致电感，电阻等参数会逐渐不准确，从而使得前馈耦合项不准确，使得系统控制精度下降；
- 对于直流控制系统（阶跃信号）使用PI控制，能够实现零稳态误差，但是对于交流控制系统，PI控制效果往往差强人意，达不到预期效果，而使用Clark、Park变换将交流量变化为直流量再使用PI控制，不仅使得计算量增加还让控制逻辑变得更复杂。
- 根据内模原理，要实现对信号的无静差跟踪，控制器必须包含信号的的模型，PI的积分环节的传递函数为 1 s \frac{1}{s} s1，所以PI控制只能对阶跃信号进行无静差跟踪，而余弦信号的传递函数为 L { c o s ( w t ) } = s s 2 + w 2 L\{cos(wt)\}=\frac{s}{s^2+w^2} L{cos(wt)}=s2+w2s，故：如若要实现无静差跟踪，控制器模型中必须包含 s s 2 + w 2 \frac{s}{s^2+w^2} s2+w2s——PR控制器的谐振环节满足。
1.2 PR控制器
工程近似PR控制器传递函数为：
G
P
R
(
s
)
=
≈
1
2
[
G
P
I
(
s
+
j
w
0
)
+
G
P
I
(
s
−
j
w
0
)
]
=
K
p
+
K
i
s
s
2
+
w
o
2
G_{PR}(s)=\approx \frac{1}{2}[G_{PI}(s+jw_0)+G_{PI}(s-jw_0)]=Kp+\frac{K_is}{s^2+w_o^2}
GPR(s)=≈21[GPI(s+jw0)+GPI(s−jw0)]=Kp+s2+wo2Kis
根据
L
{
e
−
a
t
}
=
1
s
+
a
L\{ e^{-at} \}=\frac{1}{s+a}
L{e−at}=s+a1有：
F
(
s
)
=
L
{
c
o
s
(
w
t
)
}
=
L
{
∫
0
∞
e
−
s
t
c
o
s
(
w
t
)
d
t
}
=
L
{
1
2
∫
0
∞
e
−
s
t
(
e
j
w
t
+
e
−
j
w
t
)
}
⇒
s
s
2
+
w
2
F(s)=L\{cos(wt)\}=L\{ \int_{0}^{\infty} {e^{-st}cos(wt)dt}\}=L\{ \frac{1}{2} \int_{0}^{\infty}{e^{-st}(e^{jwt}+e^{-jwt})} \} \Rightarrow \frac{s}{s^2+w^2}
F(s)=L{cos(wt)}=L{∫0∞e−stcos(wt)dt}=L{21∫0∞e−st(ejwt+e−jwt)}⇒s2+w2s
定义：
G
P
R
(
s
)
=
K
p
+
K
r
s
s
2
+
w
0
2
G_{PR}(s)=K_p+\frac{K_rs}{s^2+w_0^2}
GPR(s)=Kp+s2+w02Krs显然谐振环节是PR控制器的核心，其中，
K
p
、
K
r
K_p、K_r
Kp、Kr分别为比例增益系数和谐振增益系数，
w
0
w_0
w0为谐振频率。
PR控制器的增益函数为：
∣
G
P
R
(
s
)
I
s
=
j
w
0
∣
=
K
p
2
+
K
r
w
0
−
w
0
2
+
w
0
2
|G_{PR}(s)I_{s=jw_0}|=\sqrt{K_p^2+ \frac{K_rw_0}{-{w_0}^2+w_0^2}}
∣GPR(s)Is=jw0∣=Kp2+−w02+w02Krw0
PR控制器在
w
0
w_0
w0处的增益接近于无限大，在其他频率下增益低，能够有效地抑制扰动信号。可以把PR看作带宽极窄的二阶带通滤波器。
下图为PR控制器的波特图：(注：横坐标单位是rad/s，可以右键点击“属性”–>“单位”–>“频率”–>“HZ”)
附matlab绘图代码：
% % %理想PR控制器Bode图
Kr = 1;Kp = 1;wo = 100*pi;PR_ideal1 = Kp +tf([Kr,0],[1,0,wo^2]);
Kr = 10;Kp = 1;wo = 100*pi;PR_ideal2 = Kp +tf([Kr,0],[1,0,wo^2]);
bode(PR_ideal1,PR_ideal2);grid on;
legend('Kr=1','Kr=10');
title('PR控制器Bode图')
理想的PR控制器是完全可以实现对应频率的交流量实现无静差跟踪的，但是在谐振频率附近的频段带宽过于狭窄，而在 w 0 w_0 w0处的增益过高，会使得系统的稳定性不够，当交流信号发生些许偏移时，PR控制器就无法精准工作在预设频率上了，虽然可以通过调节 K r K_r Kr增大带宽，但是会使得增益变化和相位变化明显增大，会造成系统不稳定。由于PR控制器对于电网参数过于敏感，所以通常不在实际中运用。
2 准PR控制器
2.1 准PR控制器传递函数
为了提高PR控制器抵抗网侧频率干扰的能力，对PR控制器进行改进，改进后的传递函数如下所示：
G
P
R
(
s
)
=
K
p
+
2
K
r
w
c
s
s
2
+
2
w
c
s
+
w
0
2
G_{PR}(s)=K_p+\frac{2K_rw_cs}{s^2+2w_cs+w_0^2}
GPR(s)=Kp+s2+2wcs+w022Krwcs
其中
w
c
w_c
wc为截止频率，代表控制器跟踪参考信号的响应速度
准PR控制器的增益函数：
∣
G
P
R
(
s
)
∣
s
=
j
w
0
=
K
p
+
K
r
|G_{PR}(s)|_{s=jw_0}=K_p+K_r
∣GPR(s)∣s=jw0=Kp+Kr
根据准PR增益函数可知，当输入信号频率为
w
0
w_0
w0时，增益为
(
K
p
+
K
r
)
(K_p+K_r)
(Kp+Kr)，不再像PR控制器那样增益无穷大。
下图为准PR控制器的波特图：
附matlab绘图代码：
% % %准PR控制器Bode图
Kp = 1;Kr = 1;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs1 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 1;Kr = 10;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs2 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
bode(PRs1,PRs2);grid on;
legend('Kr=1','Kr=10');
title('准PR控制器Bode图')
通过准PR控制器的Bode图可知增益幅度符合传递函数所述，同时调节谐振增益系数可以增大谐振频率附近的频段带宽。
2.2 准PR控制器各系数作用
使用控制变量，分别对与不同的Kp、Kr、wc进行比较，熟悉不同参数对于控制器带来的影响，如下图所示：
- 当 K p K_p Kp增大，整体增益随之增大，加入 K p K_p Kp是为了调节系统的动态性能；
- 根据传递函数可知，PR控制器在 w 0 w_0 w0处的增益不再是无穷大，而是 20 l o g ( K p + K r ) 20log(K_p+K_r) 20log(Kp+Kr)，如上图，当 K p 、 w c K_p、w_c Kp、wc相同时，控制器的增益随 K r K_r Kr增大而增大，而谐振频率附近的带宽也有所增加，所以调节 K r K_r Kr使得准PR控制器有足够大的增益，实现零稳态误差；
- 当 K p 、 K r K_p、K_r Kp、Kr相同时，增加 w c w_c wc可以提升带宽，加快响应速度，但是可能会引入高频噪声，根据国际规定，电网侧波动的范围为： ± 0.5 H z \pm0.5Hz ±0.5Hz，对应截止频率最值为： w c m a x = 3.14 r a d / s w_{cmax}=3.14rad/s wcmax=3.14rad/s，所以 w c w_c wc的取值范围为： 0 3.14 r a d / s 0~3.14rad/s 0 3.14rad/s，通常选取 0.628 r a d / s 0.628rad/s 0.628rad/s。
附matlab绘图代码：
% % %使用控制变量，分别对与不同的Kp、Kr、wc进行比较，熟悉不同参数对于控制器带来的影响
figure()
subplot(1,3,1)
Kp = 1;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs1 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 10;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs2 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 100;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs3 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
bode(PRs1,PRs2,PRs3);grid on;
legend('KP=1','KP=10','KP=100');title('变KP')
subplot(1,3,2)
Kp = 1;Kr = 10;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs1 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 1;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs2 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 1;Kr = 1000;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs3 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
bode(PRs1,PRs2,PRs3);grid on;
legend('Kr=10','Kr=100','Kr=1000');title('变Kr')
subplot(1,3,3)
Kp = 1;Kr = 100;wc = 0.1*2*pi;wo = 100*pi;PRs1 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 1;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;PRs2 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
Kp = 1;Kr = 100;wc = 1*2*pi;wo = 100*pi;PRs3 = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1 2*wc wo*wo]);
bode(PRs1,PRs2,PRs3);grid on;
legend('wc=0.1*2*pi','wc=0.5*2*pi','wc=1*2*pi');title('变wc')
3 PR控制器传递函数离散化
3.1 Matlab实现PR控制器传递函数离散化
在进行理论分析时，Matlab实现离散化很方便。
当
K
p
=
10
、
K
r
=
100
、
w
c
=
0.5
∗
2
∗
π
、
w
o
=
100
π
K_p=10、K_r=100、wc=0.5*2*\pi、wo=100\pi
Kp=10、Kr=100、wc=0.5∗2∗π、wo=100π时，连续时间模型为：
当采样时间
T
s
=
1
0
−
6
Ts=10^{-6}
Ts=10−6时，其他参数不变，离散时间模型为：
附matlab转换代码：(注：表达式后面不要加“ ; ”，静态检查的警告忽略)
% % % 准PR控制器传递函数离散化，其中Ts、Kp、Kr、wo、wc自定义输入
Ts = 1*10^-6;Kp = 10;Kr = 100;wc = 0.5*2*pi;wo = 100*pi;
sysc = Kp+tf([2*Kr*wc,0],[1,2*wc,wo*wo])%sysc为连续时间模型
sysd = c2d(sysc,Ts,'tustin')%sysd为带采样时间Ts的离散时间模型
3.2 计算推导实现PR控制器传递函数离散化
在DSP或单片机中对于仅改变
K
p
、
K
r
、
w
c
、
w
o
K_p、K_r、wc、wo
Kp、Kr、wc、wo离散化传递函数可过程借助编程得到，而不需要借助三方软件计算得到离散化传递函数，故而具备离散化的计算推导能力是很有必要的。
使用Tustin变换（大多数DSP厂家算法库的选择），
s
=
2
T
s
z
−
1
z
+
1
s=\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1}
s=Ts2z+1z−1，带入PR传递函数，便可以得到PR控制器的差分方程，再根据差分方程得到离散域表达式（二者只是形式不一样），根据Z域表达式进行代码实现。
差分方程：
Y
(
z
)
X
z
=
a
0
+
a
1
z
−
1
+
a
2
z
−
2
+
.
.
.
+
a
k
z
−
k
b
0
+
b
1
z
−
1
+
b
2
z
−
2
+
.
.
.
+
b
k
z
−
k
\frac{Y(z)}{X{z}}=\frac{a_0+a_1z^{-1}+a_2z^{-2}+...+a_kz^{-k}}{b_0+b_1z^{-1}+b_2z^{-2}+...+b_kz^{-k}}
XzY(z)=b0+b1z−1+b2z−2+...+bkz−ka0+a1z−1+a2z−2+...+akz−k
Z域表达式：
b
0
y
[
n
]
+
b
1
y
[
n
−
1
]
+
b
2
y
[
n
−
2
]
+
.
.
.
+
b
k
y
[
n
−
k
]
=
a
0
x
[
n
]
+
a
1
x
[
n
−
1
]
+
a
2
x
[
n
−
2
]
+
.
.
.
+
a
k
x
[
n
−
k
]
b_0y[n]+b_1y[n-1]+b_2y[n-2]+...+b_ky[n-k]=a_0x[n]+a_1x[n-1]+a_2x[n-2]+...+a_kx[n-k]
b0y[n]+b1y[n−1]+b2y[n−2]+...+bky[n−k]=a0x[n]+a1x[n−1]+a2x[n−2]+...+akx[n−k]
PR控制器离散化推导过程：
P
R
(
s
)
=
K
p
+
2
K
r
w
c
s
s
2
+
2
w
c
s
+
w
0
2
=
s
p
K
+
2
w
c
s
K
p
+
w
0
2
K
p
+
2
K
r
w
c
s
s
2
+
2
w
c
s
+
w
0
2
=
s
2
K
p
+
2
w
c
s
(
K
p
+
K
r
)
+
w
0
2
K
p
s
2
+
2
w
c
s
+
w
0
2
\begin{aligned} PR(s)&=K_p+\frac{2K_rwcs}{s^2+2wcs+w_0^2}\\ &=\frac{s^K_p+2wcsK_p+w_0^2K_p+2K_rwcs}{s^2+2wcs+w0^2}\\ &=\frac{s^2K_p+2wcs(K_p+K_r)+w_0^2K_p}{s^2+2wcs+w_0^2}\\ \end{aligned}
PR(s)=Kp+s2+2wcs+w022Krwcs=s2+2wcs+w02spK+2wcsKp+w02Kp+2Krwcs=s2+2wcs+w02s2Kp+2wcs(Kp+Kr)+w02Kp
将
s
=
2
T
s
z
−
1
z
+
1
s=\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1}
s=Ts2z+1z−1带入上式，得差分方程：
P
R
(
z
)
=
Y
(
z
)
X
(
z
)
=
K
p
(
2
T
s
z
−
1
z
+
1
)
2
+
(
2
w
c
K
p
+
2
w
c
K
r
)
(
2
T
s
z
−
1
z
+
1
)
+
K
p
w
0
2
(
2
T
s
z
−
1
z
+
1
)
2
+
2
w
c
(
2
T
s
z
−
1
z
+
1
)
+
w
0
2
=
4
K
p
T
s
2
(
z
2
−
2
z
+
1
)
+
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
(
z
2
−
1
)
+
K
p
w
0
2
(
z
2
+
2
z
+
1
)
4
T
2
(
z
2
−
2
z
+
1
)
+
4
w
c
T
s
(
z
2
−
1
)
+
w
0
2
(
z
2
+
2
z
+
1
)
=
(
4
K
p
T
s
2
+
4
w
c
T
s
+
K
p
w
0
2
)
z
2
+
(
−
K
p
T
s
2
+
2
K
p
w
0
2
)
z
+
[
4
K
p
T
s
2
−
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
+
K
p
w
0
2
]
(
4
T
s
2
+
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
z
2
+
(
−
8
T
s
2
+
2
w
0
2
)
z
+
(
4
T
s
2
−
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
=
[
4
K
p
T
s
2
+
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
+
K
p
w
0
2
]
+
(
−
8
K
p
T
s
2
+
2
K
p
w
0
2
)
z
−
1
+
[
4
K
p
T
s
2
−
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
+
K
p
w
0
2
]
z
−
2
(
4
T
s
2
+
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
+
(
−
8
T
s
2
+
2
w
0
2
)
z
−
1
+
(
4
T
s
2
−
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
z
−
2
\begin{aligned} PR(z)=\frac{Y(z)}{X(z)}&=\frac{K_p(\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1})^2+(2wcK_p+2wcK_r)(\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1})+K_pw_0^2}{(\frac{2}{T_s} \frac{z-1}{z+1})^2+2wc(\frac{2}{T_s}\frac{z-1}{z+1})+w_0^2}\\ &=\frac{\frac{4K_p}{T_s^2}(z^2-2z+1)+\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)(z^2-1)+K_pw_0^2(z^2+2z+1)}{\frac{4}{T^2}(z^2-2z+1)+\frac{4wc}{T_s}(z^2-1)+w_0^2(z^2+2z+1)}\\ &=\frac{(\frac{4K_p}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}+K_pw_0^2)z^2+(-\frac{K_p}{T_s^2}+2K_pw_0^2)z+[\frac{4K_p}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)+K_pw_0^2]}{(\frac{4}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)z^2+(-\frac{8}{T_s^2}+2w_0^2)z+(\frac{4}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)}\\ &=\frac{[\frac{4K_p}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)+K_pw_0^2]+(-\frac{8K_p}{T_s^2}+2K_pw_0^2)z^{-1}+[\frac{4K_p}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)+K_pw_0^2]z^{-2}}{(\frac{4}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)+(-\frac{8}{T_s^2}+2w_0^2)z^{-1}+(\frac{4}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)z^{-2}}\\ \end{aligned}
PR(z)=X(z)Y(z)=(Ts2z+1z−1)2+2wc(Ts2z+1z−1)+w02Kp(Ts2z+1z−1)2+(2wcKp+2wcKr)(Ts2z+1z−1)+Kpw02=T24(z2−2z+1)+Ts4wc(z2−1)+w02(z2+2z+1)Ts24Kp(z2−2z+1)+Ts4wc(Kp+Kr)(z2−1)+Kpw02(z2+2z+1)=(Ts24+Ts4wc+w02)z2+(−Ts28+2w02)z+(Ts24−Ts4wc+w02)(Ts24Kp+Ts4wc+Kpw02)z2+(−Ts2Kp+2Kpw02)z+[Ts24Kp−Ts4wc(Kp+Kr)+Kpw02]=(Ts24+Ts4wc+w02)+(−Ts28+2w02)z−1+(Ts24−Ts4wc+w02)z−2[Ts24Kp+Ts4wc(Kp+Kr)+Kpw02]+(−Ts28Kp+2Kpw02)z−1+[Ts24Kp−Ts4wc(Kp+Kr)+Kpw02]z−2
Z域表达式：
b
0
y
[
n
]
+
b
1
y
[
n
−
1
]
+
b
2
y
[
n
−
2
]
=
a
0
x
[
n
]
+
a
1
x
[
n
−
1
]
+
a
2
x
[
n
−
2
]
b_0y[n]+b_1y[n-1]+b_2y[n-2]=a_0x[n]+a_1x[n-1]+a_2x[n-2]
b0y[n]+b1y[n−1]+b2y[n−2]=a0x[n]+a1x[n−1]+a2x[n−2]
{
a
0
=
(
4
K
p
T
s
2
+
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
+
K
p
w
0
2
)
a
1
=
(
−
8
K
p
T
s
2
+
2
K
p
w
0
2
)
a
2
=
[
4
K
p
T
s
2
−
4
w
c
T
s
(
K
p
+
K
r
)
+
K
p
w
0
2
]
{
b
0
=
(
4
T
s
2
+
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
b
1
=
(
−
8
T
s
2
+
2
w
0
2
)
b
2
=
(
4
T
s
2
−
4
w
c
T
s
+
w
0
2
)
\begin{cases} a_0=(\frac{4K_p}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)+K_pw_0^2)\\ a_1=(-\frac{8K_p}{T_s^2}+2K_pw_0^2)\\ a_2=[\frac{4K_p}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}(K_p+K_r)+K_pw_0^2]\\ \end{cases} \begin{cases} b_0=(\frac{4}{T_s^2}+\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)\\ b_1=(-\frac{8}{T_s^2}+2w_0^2)\\ b_2=(\frac{4}{T_s^2}-\frac{4wc}{T_s}+w_0^2)\\ \end{cases}
⎩
⎨
⎧a0=(Ts24Kp+Ts4wc(Kp+Kr)+Kpw02)a1=(−Ts28Kp+2Kpw02)a2=[Ts24Kp−Ts4wc(Kp+Kr)+Kpw02]⎩
⎨
⎧b0=(Ts24+Ts4wc+w02)b1=(−Ts28+2w02)b2=(Ts24−Ts4wc+w02)
通常会将差分方程表示成：
Y
(
z
)
X
(
z
)
=
a
0
+
a
1
z
−
1
+
a
2
z
−
2
+
.
.
.
+
a
k
z
−
k
1
+
b
1
z
−
1
+
b
2
z
−
2
+
.
.
.
+
b
k
z
−
k
y
[
n
]
+
b
1
y
[
n
−
1
]
+
b
2
y
[
n
−
2
]
=
a
0
x
[
n
]
+
a
1
x
[
n
−
1
]
+
a
2
x
[
n
−
2
]
\frac{Y(z)}{X(z)}=\frac{a_0+a_1z^{-1}+a_2z^{-2}+...+a_kz^{-k}}{1+b_1z^{-1}+b_2z^{-2}+...+b_kz^{-k}}\\ y[n]+b_1y[n-1]+b_2y[n-2]=a_0x[n]+a_1x[n-1]+a_2x[n-2]\\
X(z)Y(z)=1+b1z−1+b2z−2+...+bkz−ka0+a1z−1+a2z−2+...+akz−ky[n]+b1y[n−1]+b2y[n−2]=a0x[n]+a1x[n−1]+a2x[n−2]
故而在代码实现中可以看到
a
0
、
a
1
、
a
2
、
b
1
、
b
2
a_0、a_1、a_2、b_1、b_2
a0、a1、a2、b1、b2各系数除以
b
0
b_0
b0。
4 总结
比例增益系数 K p K_p Kp和谐振增益系数 K r K_r Kr主要影响控制器的增益和相位裕度，截止频率 w c w_c wc主要影响谐振频率 w o w_o wo处的带宽，调节 K p K_p Kp和 K r K_r Kr可以优化系统的动态性能和稳态性能，调节 w c w_c wc可以改善系统的抗干扰能力。
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