xenomai实时线程和非实时线程可以通过RTPIC 发送和接受数据，避免出现 switch to secondary mode.

 不要在xenomai线程中调用影响实时性的API： 
xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and then handeled by the linux scheduler（另外，系统调用会产生CPU软中断并陷入内核态，内核中可能会因等待外部设备响应或是DMA等操作破坏实时性）. 如图所示：

其中实时和非实时采用RTIPC方式进行通信传递数据：

 

Refercence：

https://moodle-arquivo.ciencias.ulisboa.pt/1415/pluginfile.php/105637/mod_resource/content/2/SETR_xenomai.pdf

https://blog.csdn.net/GW569453350game/article/details/54580580