推了一会查了些参考资料,不容易,分享给米娜桑~~~~
勘误:
第三行 p ( z 1 : t − 1 , u 1 : t ) p(z_{1:t-1},u_{1:t}) p(z1:t−1,u1:t)应为 p ( z 1 : t , u 1 : t ) p(z_{1:t},u_{1:t})
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第三行 p ( z 1 : t − 1 , u 1 : t ) p(z_{1:t-1},u_{1:t}) p(z1:t−1,u1:t)应为 p ( z 1 : t , u 1 : t ) p(z_{1:t},u_{1:t})