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2D激光SLAM
Gmapping
简介：基于粒子滤波框架的激光SLAM，结合里程计和激光信息，每个粒子都携带一个地图，构建小场景地图所需的计算量较小，精度较高。可以结合《概率机器人》一起学习。
相关论文：
Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard: Improved Techniques for Grid Mapping with Rao-Blackwellized Particle Filters, IEEE Transactions on Robotics, Volume 23, pages 34-46, 2007.
Giorgio Grisetti, Cyrill Stachniss, and Wolfram Burgard: Improving Grid-based SLAM with Rao-Blackwellized Particle Filters by Adaptive Proposals and Selective Resampling, In Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2005.
Hector_slam
简介：利用优化方法进行帧间匹配的激光slam算法，不需要里程计信息，代码较短。缺点是在雷达频率不够的设备上，效果不佳。
相关论文：
Kohlbrecher, Stefan , et al. “A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation.” 2011 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics IEEE, 2011.
Karto
简介：图优化SLAM，包含回环，主要利用矩阵的稀疏化进行求解，在大范围环境下建图有优势。
相关论文：
Olson, E. B. . “Real-time correlative scan matching.” Robotics and Automation, 2009. ICRA '09. IEEE International Conference on IEEE, 2009.
Konolige, Kurt , et al. “Efficient sparse pose adjustment for 2D mapping.” 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IEEE, 2010.
Cartographer
简介：源自谷歌，代码优美，是非常完整的激光slam系统，包含相对鲁棒的前端，基于submap和node约束的独立的pose graph后端及各类评测工具。模块化、系统化、工程化程度很高， 封装很完善，初次学习需要一定的c++和算法基础。同时它的注释完善，各类资料与教程众多，很适合进阶学习。
相关论文：
Hess, Wolfgang , et al. “Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM.” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) IEEE, 2016.
3D激光SLAM
LOAM
简介：长期霸榜kitti odometry门类第一，分为前端和后端，提取线面特征进行匹配定位，很好的权衡了精度和效率。虽然原版代码已经闭源，但在该算法基础上，有多个改进的代码版本。
相关论文：
Ji Zhang and Sanjiv Singh. “LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time.” Proceedings of Robotics: Science and Systems Conference, 2014.
A-LOAM
简介：将原版LOAM代码中的旋转从欧拉角改成了Eigen库中的四元数，优化使用ceres库，极大的简化了代码的复杂性，非常适合初学者进行学习。
LeGO-LOAM
简介：在LOAM的基础上细化了特征提取与优化，带有回环功能。可以在低功耗嵌入式系统上实现实时姿态估计。可以作为LOAM代码的进阶学习。
相关论文：
Shan, Tixiao & Englot, Brendan. LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain. IROS.2018.
Lio-mapping
简介：使用imu预积分和LOAM融合进行SLAM，紧耦合优化框架。预积分门槛较高，适合作为LIO（激光惯性里程计）的初学者学习。
相关论文：
Ye, Haoyang , Y. Chen , and M. Liu . “Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping.” (2019).
hdl_graph_slam
简介：非常简单的图优化3D激光SLAM框架，前端可以使用并行处理的ICP或者NDT，带有回环，可以融合imu、GPS和路面约束等信息。论文不推荐读了，直接看代码最好。可以作为3D激光的入门代码学习。
BLAM
简介：仅用激光的SLAM算法，前端使用GICP，后端使用GTSAM，效果还不错，回环速度快。
SegMap
简介：利用3D CNN语意信息的3D激光SLAM框架，在某些场景比传统SLAM更具有优势。
相关论文：
R. Dubé, A. Cramariuc, D. Dugas, J. Nieto, R. Siegwart, and C. Cadena. “SegMap: 3D Segment Mapping using Data-Driven Descriptors.” Robotics: Science and Systems (RSS), 2018.
R. Dubé, MG. Gollub, H. Sommer, I. Gilitschenski, R. Siegwart, C. Cadena and , J. Nieto. “Incremental Segment-Based Localization in 3D Point Clouds.” IEEE Robotics and Automation Letters, 2018.
R. Dubé, D. Dugas, E. Stumm, J. Nieto, R. Siegwart, and C. Cadena. “SegMatch: Segment Based Place Recognition in 3D Point Clouds.” IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2017.
SuMa
简介：使用Surfel地图去实现前端里程计和闭环检测，此前Surfel地图曾被用在RGBD-SLAM中，第一次见到被用在激光SLAM中，很值得大家去了解学习。
论文：
J. Behley, C. Stachniss. Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments, Proc. of Robotics: Science and Systems (RSS), 2018.
Suma++
简介：在SuMa基础上，利用RangeNet++过滤动态信息，提升定位建图精度。
论文：
Chen, Xieyuanli & Milioto, Andres & Palazzolo, Emanuele & Giguère, Philippe & Behley, Jens & Stachniss, Cyrill. (2019). SuMa++: Efficient LiDAR-based Semantic SLAM. 4530-4537. 10.1109/IROS40897.2019.8967704.
注：由于笔者水平有限，如有疏漏或错误，恳请读者批评指正。
原创作者及其他信息
泡泡点云时空：激光SLAM初学者代码及论文推荐
原创作者：石成玉
原创审核：Lionheart
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