Apollo自动驾驶学习(1):创建容器脚本的理解&docker run创建docker volume

在项目的/apollo-master/docker/scripts目录下有cyberrt环境，dev环境、runtime环境的创建和进入脚本。其中*_start.sh是创建容器的脚本，*_into.sh是进入容器的脚本。

其中*_start.sh的内容比较多，比较难理解，简单讲，这个脚本会先拉取一个基础的docker镜像。
拉取深度学习模型镜像，地图资源镜像，利用后拉取的辅助镜像创建docker volume。

能看到基础的镜像为apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20221124_1708
其余都是辅助镜像。

函数 docker_restart_volume() 用于重新创建一个指定名称和指定路径的 Docker Volume，并且指定使用哪个 Docker Image 来初始化 Volume 内容。该函数会首先拉取指定的 Docker Image，然后移除原有的 Volume 并重新创建一个新的 Volume，最后使用 Docker Image 中的内容来填充该 Volume。
函数中的这一句用docker run来创建Docker Volume，这种方式是我第一次见到，所以记录下

docker run -v "${volume}":"${path}" --rm "${image}" true

这里使用了 docker run 命令来创建一个新的容器，并通过 -v 参数来挂载一个 Docker Volume。具体来说，${volume} 表示要创建的 Volume 的名称，${path} 表示要挂载到容器中的目录路径，而image则表示用于初始化 Volume 内容的 Docker 镜像名称。

true 是容器内部执行的命令，因为 docker run 命令需要指定一个容器内部执行的命令，所以这里使用了一个不做任何事情的 true 命令来占位，从而让容器在启动后立即退出。这样就可以保证 Docker Volume 已经被填充了对应的内容并且保存到了本地磁盘上。同时，–rm 参数则表示容器退出后会自动删除，避免产生无用的容器占用系统资源。

在最终的创建容器时挂载第二步创建的docker volume。

    ${DOCKER_RUN_CMD} -itd \
        --privileged \
        --name "${DEV_CONTAINER}" \
        -e DISPLAY="${display}" \
        -e DOCKER_USER="${user}" \
        -e USER="${user}" \
        -e DOCKER_USER_ID="${uid}" \
        -e DOCKER_GRP="${group}" \
        -e DOCKER_GRP_ID="${gid}" \
        -e DOCKER_IMG="${DEV_IMAGE}" \
        -e USE_GPU_HOST="${USE_GPU_HOST}" \
        -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all \
        -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,video,graphics,utility \
        #这里开始挂载volume
        ${MAP_VOLUMES_CONF} \
        ${OTHER_VOLUMES_CONF} \
        ${local_volumes} \
        --net host \
        -w /apollo \
        --add-host "${DEV_INSIDE}:127.0.0.1" \
        --add-host "${local_host}:127.0.0.1" \
        --hostname "${DEV_INSIDE}" \
        --shm-size "${SHM_SIZE}" \
        --pid=host \
        -v /dev/null:/dev/raw1394 \
        "${DEV_IMAGE}" \
        /bin/bash

最后我也自己操作了一下创建volume。