手把手教你用Docker看自动驾驶的激光点云：loam_velodyne激光点云可视化工具

目标

• 在现有的Ubuntu系统上部署ROS耗时长而且冲突很多
• 而且由于将ROS安装到Ubuntu 16.04上会遇到ROS依赖包与catkin_make冲突的问题，将ROS部署到Docker的container中，外部机器不受影响，避免包冲突
• container运行结果直接输出到host主机上
• 效果图如下:
  
• loam_velodyne的项目地址

安装&部署&运行

1. 先在host上安装Docker， 并运行：xhost +
2. 拉取melodic版本的image：sudo docker pull osrf/ros:melodic-desktop-full
3. 下载完后运行起container：sudo docker run -itd -v [需要共享的路径]:[需要共享的路径] -e DISPLAY=unix$display -e LC_ALL=C.UTF-8 -e --ipc=host --privileged --net host --shm-size 4G --device /dev/dri --cap-add sys_ptrace osrf/ros:melodic-desktop-full
4. 然后进入到Docker：sudo docker exec -it [container id] bash
5. 新建工程编译目录：mkdir -p ~/catkin_ws/src
6. 进入工程源码目录：cd ~/catkin_ws/src
7. 下载velodyne driver：git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
8. 下载loam_velodyne：git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
9. 根据loam_velodyne的issue，修改loam_velodyne源码：

    vim loam_velodyne/CMakeLists.txt
    注释掉：add_definitions( -march=native )

10. 回到源码的根目录：cd ~/catkin_ws
11. 编译源码：catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
12. 开启3个Terminal
13. 在第1个terminal运行：source /ros_entrypoint.sh; roscore > /dev/null
14. 在第2个terminal运行：

    source /ros_entrypoint.sh; 
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; 
    cd ~/catkin_ws;
    roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

15. 此时host界面已经出现如效果图一样的UI，只是里面暂时没有点云而已
16. 在第3个terminal运行：

source /ros_entrypoint.sh; 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash; 
cd ~/catkin_ws;
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="$HOME/Downloads/velodyne.pcap"
注意pcap数据可以在此处下载：https://data.kitware.com/#folder/5b7fff608d777f06857cb539

17. 完成。如果还是不行，请在下面留言