材质传感器受制于温度的影响

材质传感器的测试

针对机器人的材质传感器模块展开测试

出现的问题

目前材质模块返回02(失效)的指标点有两个：

1. 余振阶段的峰值：峰值<3000会返回02，此条件主要是硬件制约。
2. 余振阶段的下降点及下降速率，这是本次问题产生的主要原因。供应商将此值设定的比较严苛，受环境影响较大。温度较高时，斜率会变大，处于临界点的阈值很容易报出异常。本次主要变更点也是这个指标。
   余振的时间及波形，无论是在硬地面还是在软材质上，基本都是一致的。

解决的方法

在-3楼的高低温室验证的，产品的规格书上是对环境温度有要求的，阈值设置不合理，材质传感器实际是超声波的收发，温度变化会对声波有影响，和超声波探头差不多。阈值主要是余振阶段，参数设置不合理。