从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样 轨迹评估 碰撞检测 包含matlab代码?

从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样 轨迹评估 碰撞检测
包含matlab代码实现和cpp代码实现，方便对照学习。
cpp代码用vs2019编译 依赖qt5.15做可视化
更新:
1 优化绘图
2 增加轨迹预测模块
3 增加从mat文件加载场景的功能，方便场景自定义

YID:99120693209878081

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从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样 轨迹评估 碰撞检测

在自动驾驶领域，路径规划是至关重要的一环。Lattice规划算法是一种常用且高效的路径规划算法，本文将介绍该算法的轨迹采样、轨迹评估和碰撞检测三个关键步骤，并提供了MATLAB代码实现和C++代码实现，方便读者进行学习和对照。

1. 轨迹采样
   轨迹采样是Lattice规划算法的第一步，它的主要目的是生成候选轨迹，用于后续的评估和选择。在轨迹采样过程中，我们需要考虑到车辆的动力学约束、路径的曲率和速度等因素。为了解决这个问题，我们可以使用MATLAB来实现一个轨迹采样模块。通过设置不同的采样参数，我们可以生成多样化的轨迹候选集。在C++代码实现中，我们可以使用Qt5.15来实现可视化，让轨迹采样过程更加直观。

2. 轨迹评估
   在轨迹采样之后，我们需要对生成的候选轨迹进行评估。评估的指标可以包括轨迹的安全

相关的代码,程序地址如下：http://nodep.cn/693209878081.html