RobotBuilder机器人运动学快速仿真软件

1概述

运动学是研究机器人的最基本基础。对于臂式机器人的研究现在已经很成熟，但是对于不同自由度的臂式机器人的数学建模、仿真研究还是很复杂，容易出现错误，在仿真时也不容易建立三维模型进行仿真研究。本软件采用DH参数法，只要一个DH参数表（熊有伦改进DH法），就可以建立任何臂式机器人（3自由度到7自由度均可）的三维仿真模型，同时，自动生成机器人的正向运动学、逆向运动学、轨迹规划、仿真示教和绘图写字功能。附加还实现了轨迹规划数据的文件导入和导出功能，同时通过相应驱动接口可方便对机器人进行运动学驱动控制（根据具体情况实现）。

为了实现通用性，机器人三维模型采用示意性的模型，介绍如下：

转动关节：黄色圆柱体

伸缩关节：黄色立方体，带伸缩结构，伸缩杆蓝色

底座连杆：灰色圆柱体（三维空间底座到用户机器人坐标原点之间）

a连杆：绿色圆柱体，DH参数中a的长度

d连杆：紫色圆柱体，DH参数中d的长度

夹爪：黑色U型体

2 功能说明

1. DH建模

DH建模的功能是由用户根据自己机器人的结构得到的DH参数表，在软件中逐行填入即可自动完成建模的过程。同时用户可指定机器人的坐标原点（三维模型中原点为软件的平面底部，用户设定的机器人原点可能与之不同）和旋转角度（机器人初始面对人的视角）。如下图1和图2.

 

新建立的机器人名字会保存到一个固定的文件夹里，便于下次再次编辑和使用。

1. 仿真示教

该功能实现机器人的正向和逆向运动学，其中，

位置设定：

可通过设定机器人各个关节的角度（伸缩关节为长度），让机器人在三维空间中摆出模型姿态，并计算出机器人正向运动学末端当前位姿。

 

正运动学：

1. 关节方式：

通过点击软件的各个关节角度值按钮，可进行机器人正向运动学实时控制，并在三维空间中给出动画模拟，同时计算出末端姿态和RPY角度等信息。该方式可用于机器人的轨迹规划，走出曲线路径。

1. 笛卡尔方式：

通过点击软件的各个关节角度值按钮（仅限前3个关节），可进行机器人逆向运动学求解，并给出当前三维动画模拟过程。同时计算出末端和RPY角度等信息。该方式可用于机器人直线轨迹规划，让机器人走出需要的直线路径。

 

逆运动学：

         用户给出机器人末端位姿矩阵，计算出机器人各个关节角度位置。

1. 轨迹规划

1. 示教轨迹：

通过仿真示教得到的当前机器人位置信息，可将机器人各个关节角度位置插入到示教轨迹列表中。通过这个方式，每次均可在仿真示教功能中得到期望的机器人姿态，然后在轨迹规划中插入当前位置，这样，可得到一系列机器人的姿态位置序列，每个插入点之间的运动方式可设置为直线方式，或者曲线方式，由用户自行选择。通过开始运动仿真演示就可以得到规划的机器人运动轨迹。这些轨迹点可被保存成文件，作为用户轨迹使用。

   2. 用户轨迹：

         用户轨迹是用户自己在规划机器人轨迹过程中或者在仿真示教过程中得到的轨迹保存的序列文件。用户可选择这些轨迹文件，再现用户轨迹规划过程，或者截取相应轨迹片段组合成需要的轨迹序列文件。下面图是执行用户轨迹序列，软件会首先生成全部图形（暗红色，即预绘制的规划轨迹再现），然后机器人末端会按序列自动依次绘制（蓝色）,直到把图形绘制完成。

 

   3. 绘图写字

绘图写字功能是应用机器人运动学逆解过程。用户可在软件画板中用鼠标绘制图形、写字，或者从文件中导入BMP位图文件，则机器人可将这些图形自动在三维空间中绘制出来。其中Z轴是绘图的平面高度，X偏移与Y偏移是垂直于Z轴的平面内偏离Z轴的位置，使用该功能时，主要注意机器人末端的位置，应该让末端与Z轴高度及X、Y偏移合适。否则，机器人运动学逆解将无法求出。

 

 

1. 联机控制

通过串口、网口、CAN总线或者其他PCI通信板卡可与机器人实体相连，完成从仿真软件到机器人实体的自动控制，既能实时仿真当前机器人与末端运动三维效果，还能实时控制机器人完成工作任务要求。具体需要和机器人对应的通信总线驱动对应。

其他功能

1. 臂式机器人的坐标系可自动显示，对于建模中坐标系的比对与空间中运动过程的指向有帮助
2. 末端轨迹有点迹和线迹可选功能
3. 在用户轨迹规划过程中，可预先显示规划的轨迹（暗红色），且末端轨迹与规划轨迹的显示均可由用户设定。
4. 鼠标点击画面后，通过鼠标滚轮可缩放画面，拖动鼠标可旋转三维空间进行任何角度观看演示。