机器人D-H矩阵分析（SCARA机器人为例）

D-H矩阵是一种通用方法，在机器人的每个连杆上固定一个坐标系，然后用4×4的齐次变换矩阵来描述相邻两个连杆的空间关系。通过依次变换可以推导出末端执行器相对基座（基坐标系）的位姿，从而建立机器人的运动学方程。
1.位姿描述
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系中都可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。

位置：x、y、z坐标
姿态：刚体与OX轴的夹角rx 、与OY轴的夹角ry 、与OZ轴的夹角rz
具体做法：假设基坐标系{A}为OAXAYAZA，刚体坐标系{B}为OBXBYBZB，XA轴与XB轴的夹角为rx ， YA轴与YB轴的夹角为ry ， ZA轴与ZB轴的夹角为rz 。
对于机器人而言，空间中的任何一个点都必须要用上述6个参数明确指定，即(x,y,z,rx,ry,rz)，即便(x,y,z)都一样， (rx,ry,rz)不同代表机器人以不同的姿态去到达同一个点。
2. D-H矩阵计算
在D-H表示法内，机器人的每个连杆都用𝑎,𝛼,𝑑,𝜃四个参数来描述。其中，𝑎表示连杆的长度，𝛼表示连杆扭角， 𝑑表示两个相邻连杆间的距离，𝜃表示两个相邻连杆的夹角。 𝑎,𝛼描述连杆自身的特征， 𝑑,𝜃描述相邻连杆间的关系。
对于平移关节， 𝑑是关节变量， 𝑎,𝛼,𝜃是关节参数；对于旋转关节，&#