爱招飞IsoFace 移动端开发工具 PinToo 控制虚拟场景的机械臂移动

爱招飞 IsoFace 移动端开发工具 PinToo 控制机械臂

  通过PinToo 的ModbusTCP来控制虚拟场景中的机械臂的移动。实现对 Factory IO 场景的控制。

  Factory IO是一款出色的虚拟仿真软件，可以自由使用其内部的各种元器件、传感器、驱动器等搭建自己理想中的工业现场，并联合PLC进行编程仿真。

  范例目录中已提供了场景的项目文件，可直接在Factory IO 中打开。

  在场景中选择驱动方式，点击菜单栏中的 文件-驱动，在下拉框中选择驱动的方式为 Modbus TCP/IP Server，点击右侧的 配置 按钮，将从站ID 修改为 255。

  启动PinToo，在模块设计界面点击 导入数据库 ，将 PinToo_Arm.pdb 导入至模块设计界面列表中。进入至模块设计界面，确认 fxModbusTCP 中的 Host 属性已修改为虚拟场景软件指定的地址。

  设计界面显示如下：

  切换至发布中心，将模块发布至已连接的设备。运行场景与设备，查看控制的效果。

• PinToo 简介：https://www.isoface.cn/isoface/production/software/pintoo
• PinToo下载：点击此处下载
• PinToo产品说明：https://www.isoface.cn/isoface/doc/pintoo/main/
• PinToo 范例列表：https://www.isoface.cn/isoface/production/software/pintoo/pintoo-sample
• PinToo 快速上手：https://www.isoface.cn/isoface/study/quick-start/2022-05-28-03-08-29/pintoo
• PinToo 无需安装，在线试用：https://www.isoface.cn/isoface/support/trial/pintoo

相关代码:

const demo = false;
var
  Detected,Grab: Boolean;
  ZValue: Integer;

Procedure slideXOnChange(Sender: TObject);
Begin
  if not demo Then
    fxModbusTCP1.WriteRegister(1,slideX.Value);
End;

Procedure slideYOnChange(Sender: TObject);
Begin
  if not demo Then
    fxModbusTCP2.WriteRegister(2,slideY.Value);
End;

Procedure fxRunFrameAfterScriptRun(Sender: TObject);
var
  v,w,z: word;
Begin
  if demo Then
  begin
    fxSwitchButton1.HitTest := False;
    exit; 
  End;

  if fxModbusTCP1.ReadHoldingRegister(1,v) Then
    slideX.Value := Round(v);
  if fxModbusTCP2.ReadHoldingRegister(2,w) Then
    slideY.Value := Round(w);
  if fxModbusTCP3.ReadHoldingRegister(3,z) Then
  begin
    slideZ.Value := Round(z);
    ZValue := Round(z);
  End;
End;

Procedure slideZOnChange(Sender: TObject);
var 
  i: Integer
Begin
  if (not demo) Then
  begin
    fxModbusTCP3.WriteRegister(3,slideZ.Value); 
  End;
End;

Procedure fxSwitchButton1OnSwitch(Sender: TObject);
Begin
  Grab := fxSwitchButton1.IsChecked;
  fxModbusTCP4.WriteCoil(4,Grab);
End;

Begin
  
End.