周期系统及自治系统下关于渐进稳定性的Lyapunov逆定理【latex】

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\title{读书报告}
\author{itnerd}
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\section{引言}
Lyapunov 第二方法（又称直接方法）是用于动态系统稳定性判别的一种重要手段。通过构造一个辅助函数，称 Lyapunov 函数，无需对系统方程求解，便可判断系统的稳定性。因此自然要问：如果已知一个系统稳定/渐进稳定/不稳定，符合相应条件的 Lyapunov 函数是否存在？这便是 Lyapunov 逆定理。在针对该问题的早期研究中，J. L. Massera 于1949年发表在《Annals of Mathematics》的论文《ON LIAPOUNOFF'S CONDITIONS OF STABILITY》是一个具有里程碑意义的工作，给后来的诸多相关研究奠定了基础。

在该论文中，Massera 首先给等度渐进稳定（equi-asymptotically stable）做了严格的数学定义，然后讨论了它和 Lyapunov 意义下的渐进稳定的关系。最后，Massera 证明了 周期系统、自治系统和线性系统下的 Lyapunov 逆定理，这是本报告主要关注的内容。

\section{问题背景}
考虑系统 
\begin{equation}\label{syseq}
    \dot{x} = f(x,t)
\end{equation}
其中$x\in\mathbf{R}^m$，$f(x,t)$是定义在
\begin{equation*}
|x|\leq H,\quad 0\leq t<+\infty
\end{equation*}
上的连续函数，并假设其对$x$的一阶偏导数是连续的，以保证系统方程(\ref{syseq})的解存在。记
\begin{equation*}
    x = F(t,x_0,t_0)
\end{equation*}
为系统初始时刻$t_0$的状态为$x_0$对应的解。假设$x=0$为方程的解，即有$f(0,t)\equiv0$。

\textbf{定义}~~零解稳定。$\iff \forall \epsilon>0, \exists \delta>0,|x_0|\leq \delta \Rightarrow |F(t,x_0,0)|\leq \epsilon, \forall t\geq0.$

\textbf{定义}~~零解渐进稳定。$\iff$零解稳定且 $ \exists \delta_0>0,|x_0|\leq \delta_0 \Rightarrow
\lim_{t\rightarrow+\infty}|F(t,x_0,0)|=0.$

\textbf{定理}~~若有函数$V\in C^1( B_r\times J,R),~J\triangleq[0,+\infty),~B_r\triangleq\{x|~|x|\leq r\}$满足条件：\par
~~~~~~~~(1) $V$正定（存在正定函数$W(x)$，使得$V(x,t)\geq W(x)$）；\par
~~~~~~~~(2) $dV/dt<0,\quad (x,t)\in B_r\times J  $\par
则零解渐进稳定。

\section{周期系统及自治系统下关于渐进稳定性的Lyapunov逆定理}
在证明逆定理之间，Massera 先给出如下引理，后人称之为 Massera 引理。\par
\textbf{引理}~~ 设$\epsilon:[0,+\infty)\rightarrow R$是一个正的函数，$\lim_{t\rightarrow+\infty}\epsilon(t)=0$。设$M(t)$是一个正的、连续非减函数，则存在一个函数$G:[0,+\infty)\rightarrow[0,+\infty)$，满足:$G(0)=G'(0)=0$，且在定义域$[0,+\infty)$上，$G(x),G'(x)$ 都是连续单调递增函数，且 对任意$\delta>0$，任意满足$0<\epsilon^*(t)\leq \delta\cdot\epsilon(t)$的$\epsilon^*(t)$，如下两个积分$$\int_0^{+\infty}G[\epsilon^*(t)]dt,\quad \int_0^{+\infty}G'[\epsilon^*(t)]\cdot M(t)dt$$对$\epsilon^*$一致收敛。\\

借助上述引理，可以证明如下定理。\par
\textbf{定理}~~ 如果系统是周期系统或自治系统，且零点渐进稳定，那么存在一个正定的 $V$ 函数，其沿解的倒数$dV/dt$是负定的。\par
\textbf{证明}~~
假设周期系统的周期为 1，令
\begin{equation*}
    \epsilon(t) = \sup_{x_0,t_0}~|F(t,x_0,t_0)|,
\end{equation*}
其中$F(t,x_0,t_0)$为系统的解，且参数满足
\begin{equation}\label{dom}
    |x_0|\leq \delta_0,\quad 
    0\leq t_0\leq 1,\quad
    t_0\leq t,
\end{equation}
其中$\delta_0$为定义渐近稳定性时的参数，即满足$|x_0|\leq \delta_0$时，$\lim_{t\rightarrow+\infty}|F(t,x_0,0)|=0$。由此易得，$\epsilon(t)>0$且$\lim_{t\rightarrow+\infty}\epsilon(t)=0$。

另一方面，令$M(t)$为以下两个偏导数
\begin{equation*}
    \frac{\partial|F(t,x_0,t_0)|}{\partial x_0},\quad \frac{\partial|F(t,x_0,t_0)|}{\partial t_0}
\end{equation*}在定义域(\ref{dom})的上界，由$f(x,t)$的有界性知$M(t)$存在，不妨假设其为连续非减的。

借助于以上定义的$\epsilon(t)$和$M(t)$，得到符合引理条件的函数$G$。由此定义$V$函数
\begin{equation*}
    V(x,t) = \int_t^{+\infty} G[|F(\tau,x,t)|]d\tau,
\end{equation*}
从形式上来看，$V(x,t)$表示的是函数$G(|\xi|)$沿初始状态为$(x,t)$的解曲线
\begin{equation*}
    \xi = F(\tau,x,t),\quad \tau\geq t
\end{equation*}
的曲线积分。
下面来证明上述$V$函数具有期望的性质，能保证零解的渐进稳定性。令$[t]$表示$t$的整数部分，且$t'=t-[t], \tau'=\tau-[\tau]$，注意到我们假设周期系统的周期为$1$,那么$[t]$即代表系统运行的整周期时长，$t'$代表未满一周期的时长。当满足条件
\begin{equation*}
    |x|\leq \delta_0,\quad
    0\leq t' < 1,\quad
    t' \leq \tau'
\end{equation*}
时，可得
\begin{equation*}
    |F(\tau,x,t)| = |F(\tau',x,t')|\triangleq\epsilon^*(\tau')\leq
    \epsilon(\tau').
\end{equation*}
上式中左端等号在周期系统和自治系统下成立，右端不等号是根据$\epsilon(t)$的定义。根据引理可得积分
\begin{equation*}
    V(x,t) = \int_{t'}^{+\infty} G[\epsilon^*(\tau')]d\tau'
\end{equation*}
关于$\epsilon^*$一致收敛，即对定义域$\{(x,t)|~|x|\leq\delta_0,t\geq0\}$中任意$(x,t)$，上述积分有意义。同时，根据引理
\begin{equation*}
    \int_{t'}^{+\infty} G'[\epsilon^*(\tau')]\cdot M(\tau')d\tau'
\end{equation*}
也关于$\epsilon^*$一致收敛，可知$V(x,t)$的偏导数有定义且连续。

当点$(x,t)$沿初始状态为$(x_0,t_0)$的解曲线移动时，记
\begin{equation*}
    \bar{V} = \int_t^{+\infty} G[|F(\tau,x_0,t_0)|]d\tau,
\end{equation*}
则$V(x,t)$沿解曲线的导数
\begin{equation*}
    dV/dt = d\bar{V}/dt = -G[|F(t,x_0,t_0)|] = -G(|x|)<0.
\end{equation*}

最后，只要说明$V(x,t)$是正定函数，即存在正定函数$W(x)$，使得$V(x,t)\geq W(x)$。显然，$V(x,t)$在$x\neq0$时都为正，对于周期系统，$V(x,t)$也是关于$t$的周期函数，因此取
\begin{equation*}
    W(x) = \inf_t~V(x,t)>0
\end{equation*}
即可。



\end{document}