非线性系统【五】|线性时变系统和线性化,逆定理
由线性时变系统
x
˙
(
t
)
=
A
(
t
)
x
(
t
)
\dot{x}(t) = A(t)x(t)
x˙(t)=A(t)x(t),使用状态转移矩阵进行描述,有
x
(
t
)
=
Φ
(
t
,
t
0
)
x
(
t
0
)
x(t) = \Phi(t,t_0)x(t_0)
x(t)=Φ(t,t0)x(t0)
定理4.11
当且仅当对于正常数
k
k
k和
λ
\lambda
λ,状态转移矩阵满足不等式
∣
∣
Φ
(
t
,
t
0
)
∣
∣
≤
k
e
−
λ
(
t
−
t
0
)
,
∀
t
≥
t
0
≥
0
||\Phi(t,t_0)|| \leq k e^{-\lambda (t-t_0)}, \forall t \geq t_0 \geq 0
∣∣Φ(t,t0)∣∣≤ke−λ(t−t0),∀t≥t0≥0
时,系统的平衡点
x
=
0
x=0
x=0是(全局)一致渐近稳定的。
定理4.12
设
x
=
0
x=0
x=0是系统的指数稳定平衡点。假设
A
(
t
)
A(t)
A(t)连续且有界,设
Q
(
t
)
Q(t)
Q(t)是连续且有界的正定对称矩阵,那么存在一个连续可微的正定对称矩阵
P
(
t
)
P(t)
P(t)满足方程
−
P
˙
(
t
)
=
P
(
t
)
A
(
t
)
+
A
T
(
t
)
P
(
t
)
+
Q
(
t
)
-\dot{P}(t)=P(t)A(t)+A^T(t)P(t)+Q(t)
−P˙(t)=P(t)A(t)+AT(t)P(t)+Q(t)
因此,
V
(
t
,
x
)
=
x
T
P
(
t
)
x
V(t,x)=x^TP(t)x
V(t,x)=xTP(t)x是系统的李雅普诺夫函数,满足定理4.10的条件。
定理4.13
设
x
=
0
x=0
x=0是非线性系统
x
˙
=
f
(
t
,
x
)
\dot{x} = f(t,x)
x˙=f(t,x)
的一个平衡点,其中
f
:
[
0
,
∞
)
×
D
→
R
n
f:[0,\infty) \times D \rightarrow R^n
f:[0,∞)×D→Rn连续可微,
D
=
{
x
∈
R
n
∣
∣
∣
x
∣
∣
2
<
r
}
D=\{x \in R^n | \quad ||x||_2 < r \}
D={x∈Rn∣∣∣x∣∣2<r},雅可比矩阵
[
∂
f
/
∂
x
]
[\partial f / \partial x]
[∂f/∂x]有界,且在
D
D
D上是利普希兹的,对
t
t
t一致。设
A
(
t
)
=
∂
f
∂
x
(
t
,
x
)
∣
x
=
0
A(t) = \frac{\partial f}{\partial x} (t,x)|_{x=0}
A(t)=∂x∂f(t,x)∣x=0
如果原点是线性系统
x
˙
=
A
(
t
)
x
\dot{x}=A(t)x
x˙=A(t)x的指数稳定平衡点,则它对非线性系统也是指数稳定平衡点。
定理4.14
设
x
=
0
x=0
x=0是非线性系统
x
˙
=
f
(
t
,
x
)
\dot{x}=f(t,x)
x˙=f(t,x)的平衡点,其中
f
:
[
0
,
∞
)
×
D
→
R
n
f:[0,\infty)\times D \rightarrow R^n
f:[0,∞)×D→Rn连续可微,
D
=
{
x
∈
R
n
∣
∣
∣
x
∣
∣
2
<
r
}
D=\{x \in R^n | \quad ||x||_2 < r \}
D={x∈Rn∣∣∣x∣∣2<r},雅可比矩阵
[
∂
f
/
∂
x
]
[\partial f / \partial x]
[∂f/∂x]有界,且在
D
D
D上是利普希兹的,对
t
t
t一致。设
k
,
λ
k,\lambda
k,λ和
r
0
r_0
r0为正常数,
r
0
<
r
/
k
r_0 < r/k
r0<r/k,
D
0
=
{
x
∈
R
n
∣
∣
∣
x
∣
∣
<
r
0
}
D_0 = \{ x \in R^n | ||x|| < r_0 \}
D0={x∈Rn∣∣∣x∣∣<r0}。假设系统的轨线满足
∣
∣
x
(
t
)
∣
∣
≤
k
∣
∣
x
(
t
0
)
∣
∣
e
−
λ
(
t
−
t
0
)
,
∀
x
(
t
0
)
∈
D
0
,
∀
t
≥
t
0
≥
0
||x(t)|| \leq k ||x(t_0)||e^{-\lambda (t-t_0)},\forall x(t_0) \in D_0,\forall t \geq t_0 \geq 0
∣∣x(t)∣∣≤k∣∣x(t0)∣∣e−λ(t−t0),∀x(t0)∈D0,∀t≥t0≥0
于是,存在一个连续可微函数
V
:
[
0
,
∞
)
×
D
0
→
R
V:[0, \infty) \times D_0 \rightarrow R
V:[0,∞)×D0→R满足不等式
c
1
∣
∣
x
∣
∣
2
≤
V
(
t
,
x
)
≤
c
2
∣
∣
x
∣
∣
2
c_1 ||x||^2 \leq V(t,x) \leq c_2 ||x||^2
c1∣∣x∣∣2≤V(t,x)≤c2∣∣x∣∣2
∂
V
∂
t
+
∂
V
∂
x
f
(
t
,
x
)
≤
−
c
3
∣
∣
x
∣
∣
2
\frac{\partial V}{\partial t} + \frac{\partial V}{\partial x} f(t, x) \leq -c_3 ||x||^2
∂t∂V+∂x∂Vf(t,x)≤−c3∣∣x∣∣2
∣
∣
∂
V
∂
x
∣
∣
≤
c
4
∣
∣
x
∣
∣
||\frac{\partial V}{\partial x}|| \leq c_4 ||x||
∣∣∂x∂V∣∣≤c4∣∣x∣∣
其中
c
1
c_1
c1,
c
2
c_2
c2,
c
3
c_3
c3,
c
4
c_4
c4是正常数。此外如果
r
=
∞
r=\infty
r=∞和原点是全局指数稳定的,那么
V
(
t
,
x
)
V(t,x)
V(t,x)在
R
n
R^n
Rn上有定义,且满足就上述不等式。进一步,如果系统是自治的,则可选择
V
V
V与
t
t
t无关。
定理4.15
设
x
=
0
x=0
x=0是非线性系统
x
˙
=
f
(
t
,
x
)
\dot{x}=f(t,x)
x˙=f(t,x)的平衡点,其中
f
:
[
0
,
∞
)
×
D
→
R
n
f:[0,\infty)\times D \rightarrow R^n
f:[0,∞)×D→Rn连续可微,
D
=
{
x
∈
R
n
∣
∣
∣
x
∣
∣
2
<
r
}
D=\{x \in R^n | \quad ||x||_2 < r \}
D={x∈Rn∣∣∣x∣∣2<r},雅可比矩阵
[
∂
f
/
∂
x
]
[\partial f / \partial x]
[∂f/∂x]有界,且在
D
D
D上是利普希兹的,对
t
t
t一致。设
A
(
t
)
=
∂
f
∂
x
(
t
,
x
)
∣
x
=
0
A(t)=\frac{\partial f}{\partial x}(t,x)|_{x=0}
A(t)=∂x∂f(t,x)∣x=0
那么,当且仅当
x
=
0
x=0
x=0是线性系统
x
˙
=
A
(
t
)
x
\dot{x}=A(t)x
x˙=A(t)x的指数稳定平衡点时,它也是非线性系统的指数稳定平衡点。