slam
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J10527
这个作者很懒,什么都没留下…
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LSD slam with stereo cameras (使用双目相机的LSD算法)
基于双目相机的LSD算法是一种在普通CPU上能实时高帧率运行的双目SLAM算法。与基于稀疏角点的一些SLAM算法不同,该算法直接使用角点、边缘和纹理等高对比度的一些像素的摄影连贯性来关联对齐图片。双目相机在同一时刻采集到的两张图片(空间维度)与双目相机前后帧之间的图片(时间维度),同时使用这时间维度和空间维度的图片来估计出这些像素的深度数据。而且双目相机可以克服单目SLAM中常出现的尺度漂移或不定的情况。此外文中还介绍了一种鲁棒方法用来对付环境光线渐变的影响,极大地提高了该双目SLAM在真实环境下的性能。原创 2017-04-07 14:31:21 · 6813 阅读 · 11 评论 -
sfm从运动到结构
sfm,即structure from motion。从一堆同一场景的照片中恢复场景的三维结构和照片拍摄时相机的位置,可分为全局sfm和增量式sfm。全局sfm主要包括以下步骤:1.提取各张照片上的特征点及其描述;2.对所有照片相互进行特征点匹配;3.根据匹配的特征点计算照片i到照片j的相互位置关系(本质矩阵5点算法,或其它算法),得到view graph;4.对相互位置关系进行准确性验证(val原创 2017-12-21 21:20:57 · 7926 阅读 · 3 评论 -
说说单应性矩阵(homography)在拼接全景图中的应用
说说单应性矩阵(homography)在拼接全景图中的应用单应性矩阵为一3x3矩阵,描述了射影几何中平面到平面的映射关系,其自由度为8,有九个元素组成,通常令最后一个元素为1或者使其F范数为1,该矩阵可将无穷远点投射于有限处,即空间中平行线在图像上相交于有限处。s⎡⎣⎢x′y′1⎤⎦⎥=H⎡⎣⎢xy1⎤⎦⎥=⎡⎣⎢h11h21h31h12h22h32h13h23h33⎤⎦⎥⎡⎣⎢xy1⎤⎦原创 2018-01-17 11:01:18 · 9427 阅读 · 0 评论 -
扫地机器人的清扫路径规划
扫地机器人的清扫路径规划近一年多,断断续续地在研究扫地机器人根据所建立的地图,规划清扫路径的算法。先贴张效果图:原创 2017-08-26 15:38:55 · 13980 阅读 · 36 评论 -
计算机视觉中的李代数与李群
在计算机视觉领域的文献里经常会见到李代数和李群的概念,在此说说我个人对李代数与李群的理解。本人第一次遇见李代数与李群的概念是在研一时必修课《非线性控制系统理论与应用》上,在该课程中是使用李群与李代数来解决非线性控制系统精确线性化这一任务的。之后在计算机视觉课程中深入学习了双视几何,期间了解到三维旋转的不同表示方法。三维旋转的自由度为3,可以使用旋转矩阵、欧拉角、四元数和旋转向量来表示。原创 2017-04-12 10:43:12 · 3799 阅读 · 0 评论 -
树莓派2上运行LSD_SLAM
在树莓派2上运行了LSD_SLAM算法,大概为帧率为1帧每秒。其中使用opencv3.2版本,在树莓派2上直接编译release版本。在ubuntu平台上用arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi-编译器交叉编译的opencv3.2库会比树莓派平台直接编译的opencv库快3倍左右,但是目前不知为啥交叉编译的opencv库编译出的lsd原创 2017-06-19 20:17:52 · 2799 阅读 · 2 评论 -
里程计及基于双目视觉的视觉里程计(stereo visual odometry)
里程计在slam算法中扮演的作用不言而喻,通常里程计可以分为轮子编码器的里程计(wheel odometry)和视觉里程计(visual odometry)。而视觉里程计又可分为基于单目的视觉里程计(mono-camera odometry)和基于双目的视觉里程计(stereo odometry)。关于轮子编码器的里程计,当路面水平时精度尚可,否则误差越来越大,此时有基于IMU等传感器原创 2016-10-17 17:43:12 · 14773 阅读 · 0 评论 -
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camera
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camerahttps://github.com/jah10527/laserLineToolkitThis tool is available for free now!It is designed to calibrate the line structured light...原创 2019-06-07 19:23:11 · 775 阅读 · 1 评论