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标定
J10527
这个作者很懒,什么都没留下…
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2022.3.17 关于镜头标称焦距和相机标定的焦距的差异
2022.3.17 关于镜头标称焦距和相机标定的焦距的差异有些日子没聊点什么了,这些年一直在做计算机视觉相关任务。近日有朋友问了我个问题,问计算机视觉里面相机标定出来的焦距(focal length)和镜头标称的焦距怎么都对不上?比如一个12mm镜头,相机标定方法得出的焦距是以像素为单位,乘以单个像素(像元)的尺寸后得到的数值总是大一些。原创 2022-03-18 12:09:00 · 1055 阅读 · 0 评论 -
棋盘格标定板角点的提取算法(摘取自开源算法PTAMM的相机标定部分)
在机器视觉领域,相机标定是一项很基础的任务。目前我们的经常使用的标定工具有opencv和matlab。opencv的棋盘格角点提取API需要我们指定棋盘格的横纵点数,才能进行角点的提取。其主要流程是把图片二值化,形态学处理,找到若干个四边形,给各个四边形编号,根据所获取的这一组四边形和设置的横纵点数进行漏掉的四边形补上、多余的剔除。若找失败,则改变二值化和形态学等参数继续这一过程,直到原创 2017-04-02 19:34:23 · 8917 阅读 · 0 评论 -
线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具
续集:线结构光视觉传感器/线激光深度传感器标定工具(续)https://jah10527.github.io/articles/lineLaser.html线结构光视觉系统有着结构简单、使用灵活、受周围光照环境影响小等一系列特点,在实际中得到广泛的应用。在该技术的使用中,标定是避免不了的一个环节。线结构光的标定过程大概可以分为两个部分:相机标定和线结构光标定。目前相机标定技术比较成熟...原创 2016-06-11 13:33:16 · 14981 阅读 · 30 评论 -
里程计及基于双目视觉的视觉里程计(stereo visual odometry)
里程计在slam算法中扮演的作用不言而喻,通常里程计可以分为轮子编码器的里程计(wheel odometry)和视觉里程计(visual odometry)。而视觉里程计又可分为基于单目的视觉里程计(mono-camera odometry)和基于双目的视觉里程计(stereo odometry)。关于轮子编码器的里程计,当路面水平时精度尚可,否则误差越来越大,此时有基于IMU等传感器原创 2016-10-17 17:43:12 · 14673 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉中的李代数与李群
在计算机视觉领域的文献里经常会见到李代数和李群的概念,在此说说我个人对李代数与李群的理解。本人第一次遇见李代数与李群的概念是在研一时必修课《非线性控制系统理论与应用》上,在该课程中是使用李群与李代数来解决非线性控制系统精确线性化这一任务的。之后在计算机视觉课程中深入学习了双视几何,期间了解到三维旋转的不同表示方法。三维旋转的自由度为3,可以使用旋转矩阵、欧拉角、四元数和旋转向量来表示。原创 2017-04-12 10:43:12 · 3763 阅读 · 0 评论 -
相机畸变中心(principal point)的基础矩阵估计方法
相机主点(principal point),即相机畸变中心的基础矩阵估计方法设相机前方一平面标定板的坐标为xc=[x,y,1]’,其所成的像的坐标为xd=[u,v,1]’,畸变矫正的坐标为xu,则xc与xd之间存在如下关系:其中F称为径向畸变基础矩阵(fundamental matrix for radial distortion),等于畸变中心点e=[cc1,cc2,1]原创 2016-12-27 12:12:48 · 9080 阅读 · 2 评论 -
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camera
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camerahttps://github.com/jah10527/laserLineToolkitThis tool is available for free now!It is designed to calibrate the line structured light...原创 2019-06-07 19:23:11 · 740 阅读 · 1 评论