相机畸变中心(principal point)的基础矩阵估计方法

相机主点(principal point)，即相机畸变中心的基础矩阵估计方法

设相机前方一平面标定板的坐标为xc=[x,y,1]’，其所成的像的坐标为xd=[u,v,1]’，畸变矫正的坐标为xu，则xc与xd之间存在如下关系：

其中F称为径向畸变基础矩阵（fundamental matrix for radial distortion），等于畸变中心点e=[cc1,cc2,1]'叉乘H，如下：

其中H为标定板坐标系到相面的单应性矩阵。

理论上一张图片即可估计出principal point。首先通过标定板坐标xc和标定板所成相的像素坐标xd的匹配点对，通过八点算法估计出F矩阵，然后求出F矩阵的左零空间，并把该左零空间向量的第三个元素化为1，该向量的第一二个元素即为相机的principal point。如果有多张图片，即是所有F矩阵共同的左零空间。

算例：