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opencv3
J10527
这个作者很懒,什么都没留下…
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2022.3.17 关于镜头标称焦距和相机标定的焦距的差异
2022.3.17 关于镜头标称焦距和相机标定的焦距的差异有些日子没聊点什么了,这些年一直在做计算机视觉相关任务。近日有朋友问了我个问题,问计算机视觉里面相机标定出来的焦距(focal length)和镜头标称的焦距怎么都对不上?比如一个12mm镜头,相机标定方法得出的焦距是以像素为单位,乘以单个像素(像元)的尺寸后得到的数值总是大一些。原创 2022-03-18 12:09:00 · 1083 阅读 · 0 评论 -
openTLD算法在opencv3版本下运行所需的修改
由于opencv3的各种版本相对于opencv2的版本已经改变了很多内容,openTLD跟踪算法所依赖的一些函数在opencv3中已经消失了,为此需要对openTLD进行适当修改才能使之在opencv3的各种版本中运行。加入如下文件,并在对应的地方include头文件即可。PatchGenerator.h#include namespace cv{c原创 2016-05-03 15:27:00 · 3871 阅读 · 4 评论 -
里程计及基于双目视觉的视觉里程计(stereo visual odometry)
里程计在slam算法中扮演的作用不言而喻,通常里程计可以分为轮子编码器的里程计(wheel odometry)和视觉里程计(visual odometry)。而视觉里程计又可分为基于单目的视觉里程计(mono-camera odometry)和基于双目的视觉里程计(stereo odometry)。关于轮子编码器的里程计,当路面水平时精度尚可,否则误差越来越大,此时有基于IMU等传感器原创 2016-10-17 17:43:12 · 14700 阅读 · 0 评论 -
树莓派2上运行LSD_SLAM
在树莓派2上运行了LSD_SLAM算法,大概为帧率为1帧每秒。其中使用opencv3.2版本,在树莓派2上直接编译release版本。在ubuntu平台上用arm-bcm2708hardfp-linux-gnueabi-编译器交叉编译的opencv3.2库会比树莓派平台直接编译的opencv库快3倍左右,但是目前不知为啥交叉编译的opencv库编译出的lsd原创 2017-06-19 20:17:52 · 2784 阅读 · 2 评论 -
扫地机器人的清扫路径规划
扫地机器人的清扫路径规划近一年多,断断续续地在研究扫地机器人根据所建立的地图,规划清扫路径的算法。先贴张效果图:原创 2017-08-26 15:38:55 · 13906 阅读 · 36 评论 -
相机畸变中心(principal point)的基础矩阵估计方法
相机主点(principal point),即相机畸变中心的基础矩阵估计方法设相机前方一平面标定板的坐标为xc=[x,y,1]’,其所成的像的坐标为xd=[u,v,1]’,畸变矫正的坐标为xu,则xc与xd之间存在如下关系:其中F称为径向畸变基础矩阵(fundamental matrix for radial distortion),等于畸变中心点e=[cc1,cc2,1]原创 2016-12-27 12:12:48 · 9140 阅读 · 2 评论 -
基于opencv3的本质矩阵(essential matrix)估计算例
至今opencv3面世快两年了,五一期间抽空看了下新增的几个关于双目视觉标定算法的使用。关于双目的标定有一类方法是基于本质矩阵(Essential matrix)的标定方法,本质方程与基础方程都是刻画双目视觉极几何关系的两个方程,只不过它们所使用的坐标系不一样而已,本质方程是在相机光心坐标系下描述的双目成像几何关系,而基础方程是本质方程在相机像素坐标系下的表示。由于本质矩阵原创 2016-05-02 08:58:25 · 17450 阅读 · 10 评论 -
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camera
Calibration tool for 3D scanner based on line laser and camerahttps://github.com/jah10527/laserLineToolkitThis tool is available for free now!It is designed to calibrate the line structured light...原创 2019-06-07 19:23:11 · 743 阅读 · 1 评论