鱼眼图片转化位全景图片的软件以及鱼眼矫正方法

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要做全景视图,当然先要找一张全景图片(360°鱼眼镜头的)
 
接着全景视图的转换软件,如果可以的话自己做也行。 
这里推荐 pano2VR
 
 
  
 

图片转换好之后得到一组立方体面片。


转载以备忘:http://blog.csdn.net/gaoleikidkidkid/article/details/22159481

 最近做了一个全景图片平面映射的工作,就是将一个360度的全景球面照片映射到一个平面上,使之看上去没有变形。由于网上的一些鱼眼照片的校正程序不好用,自己通过球体的三角计算,找到了映射效果较好的方法。写博客以备忘。先看看效果。

    做完以后又进行了一些改造,使程序变成一个可变大小,可变角度的相对较通用的程序。本人能力偏弱,只能用笨办法想问题,不足之处敬请海涵。


         主要的算法是这样的。当从平面转成球面的时候,需要从圆心引一条直线,通过平面图片的每一个像素,打到球面上,把这个平面的像素给球面即可。我想平面的映射应该就是反过程。关键是怎么求球面的点与平面的点之间的关系。因为虽然是球面的图片,但是只是视觉上是球面的,其图片结构还是二位的像素点。我们来看看具体的分析。


       图片上就是我手绘的一个示意图。将球面映射到平面时,需要新建一个平面图片。对平面的图片的横纵左边点循环,跑遍每一个点,做点与圆心o的连线,打到球面上,球面上点与球面图片的左右边界之间的弧长,就是我们要求的球面图片的横坐标。那么弧长如何计算呢?很显然就是使用圆心角的角度乘以球的半径。(因为过圆心,所以是大圆。半径就是把图片的宽度作为大圆周长,求出来的半径R)。圆心角如何求呢?我能想到的比较直接的办法是三角几何。图片上的A点就是我们的平面上任意一点,我们要求的是Ao与红线的夹角。那么就是Do与红线夹角减去Do与Ao夹角就是了。Do与红线夹角为平面图片长度的一般,假设是length/2。Do的长度可以用DCo这个直角三角形,通过勾股定理来求,值为sqrt(y*y+length/2*length/2)。红线与A所在水平直线的交点假设为E,那么ED就是length/2。所以DoE=arctan(ED/Do)。DoA=arctan((length/2-x)/Do)。那么我们求的AoE就是DoE-DoA=arctan(ED/Do)-arctan((length/2-x)/Do)。用这个角度直接乘以半径R就是横坐标了。当点在平面的右半部分时,把length/2-x变成x-length/2即可。

        纵坐标的求取跟这个很像,只需要求AoB的角度。通过BC与oC的直角三角形勾股定理求Bo。然后AoB就是arctan(AB/Bo)。球的这段弧长就是arctan(AB/Bo)*R但是还有一个问题,现在只是求的弧长,但是我们要求的是球面图片的纵坐标,因此需要用球面图片的高度的一般减去弧长。这样我们就求得了每个点对应的坐标。将图片显示出来即可。

        这个是基本的思路,程序和算法都很简单,但效果不错,也比较稳定。

       因为是360度的全景,因此显示完一部分后我们会想显示其他部分,我们将想显示的角度放到一个vector<float>d中,然后在循环中变化角度,把每个角度转换完的图片放到一个vector<IplImage*>results向量中,并显示出来。在使用vector<IplImage*>results向量,push_back时,遇到了麻烦,耽误了快一天的时间解决这个push_back会覆盖之前图像的问题,愁死我了。这个会在另外的一篇博客中提高。我的工程文件在资源中可以找到。

           还有一个问题是求出来的图像像素点是近似的,因此会模糊,需要处理一下,就是讲不是整数的点,通过上下左右四个点,求一下平均,图像会好很多。函数的主要部分是这样的:

[cpp] view plain copy
  1. int comeon(IplImage* srcImg,vector<float>& directions, float angle, int xDim, int yDim,vector<IplImage*>& results)    
  2. {    
  3.         //srcImg是原图片,directions是需要的方向,angle是视角范围,xDim和yDim是映射图片大小,results中存放结果  
  4.     Mat src(srcImg);   
  5.     Mat img(xDim+1,yDim+1,CV_8UC3);  
  6.     float z=xDim/(2*tan(angle*3.1415926/360));  
  7.     TickMeter tm;       
  8.     tm.start();   
  9.     for(int i=0;i<directions.size();i++)  
  10.     {  
  11.           
  12.         for (int y=0; y<yDim; y++)    
  13.         {    
  14.   
  15.             uchar* P1  = img.ptr<uchar>(y);   
  16.             uchar* P0  = src.ptr<uchar>(y);         
  17.             for (int x=0; x<xDim; x++)    
  18.             {  
  19.                 float c;  
  20.                 if(y<=(int)(yDim/2))  
  21.                     c=change1(x,y,xDim*1.0/2.0,yDim*1.0/2.0,z);  
  22.                 else  
  23.                     c=change2(x,y,xDim*1.0/2.0,yDim*1.0/2.0,z);  
  24.                 int d=(int)c;  
  25.   
  26.                 P0  = src.ptr<uchar>(c);   
  27.               
  28.                 float a;  
  29.                 a=change(x,y,xDim*1.0/2.0,z);  
  30.                 a=a+directions[i];  
  31.   
  32.                 int   b=(int)a;  
  33.           
  34.   
  35.                 float B=P0[3*b]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)]*(a-b);    
  36.                 float G=P0[3*b+1]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)+1]*(a-b);    
  37.                 float R=P0[3*b+2]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)+2]*(a-b);    
  38.   
  39.                 P0  = src.ptr<uchar>(c+1);  
  40.                 float B1=P0[3*b]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)]*(a-b);    
  41.                 float G1=P0[3*b+1]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)+1]*(a-b);    
  42.                 float R1=P0[3*b+2]*(1-a+b)+P0[3*(b+1)+2]*(a-b);  
  43.   
  44.                 B=B*(1-c+d)+B1*(c-d);  
  45.                 G=G*(1-c+d)+G1*(c-d);  
  46.                 R=R*(1-c+d)+R1*(c-d);  
  47.   
  48.                 P1[3*x] = (uchar)B;    
  49.                 P1[3*x+1] = (uchar)G;    
  50.                 P1[3*x+2] = (uchar)R;  
  51.             }  
  52.         }  
  53.   
  54.         IplImage *res;  
  55.         res =(_IplImage*) malloc(sizeof(_IplImage));  
  56.         *res=IplImage(img);  
  57.   
  58.         IplImage* tempimg = (IplImage*)cvClone(res);  
  59.         results.push_back(tempimg);  
  60.   
  61.     }  
  62.     tm.stop();    
  63.     cout<<"process time="<<tm.getTimeMilli()<<endl;   
  64.     return 1;  
  65. }   
横坐标求取代码如下:

[cpp] view plain copy
  1. float change(int x,int y,float xDim,float z)  
  2. {  
  3.     float tt=(xDim-x)/z;  
  4.     float l=120*3.1415926/360-atan(tt);  
  5.     float result=l*r;  
  6.     return result;    
  7. }  


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