Eigen: 已知两个向量求他们之间的旋转矩阵

已知两个向量，其中一个向量由另一个旋转得到，求他们的旋转矩阵。

 

 

Eigen::Matrix3d rotMatrix;
Eigen::Vector3d vectorBefore(x, y, z)
Eigen::Vector3d vectorAfter(a, b, c);

rotMatrix = Eigen::Quaterniond::FromTwoVectors(vectorBefore, vectorAfter).toRotationMatrix();


Eigen::Vector3d axi1Before(m, n, k);
Eigen::Vector3d axi1After(0, 0, 0);
axi1After = rotMatrix * axi1Before;