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RSS订阅原创 自动驾驶---Motion Planning之轨迹拼接
在讲解轨迹拼接之前，先引入一个自动驾驶量产过程中会出现的一个普遍现象：“画龙”。那么什么是“画龙”呢？在自动驾驶中，“画龙”现象是指车辆在辅助驾驶状态下无法稳定居中行驶，而是会向右或左偏移方向的现象。这种问题的出现可能由多种因素导致，例如车辆的传感器故障、算法设计问题、或者车辆与道路环境交互时的不确定性等。当车辆发生“画龙”现象时，驾驶的舒适性和安全性都会受到影响。这不仅可能导致乘客感到不适，还可能增加发生事故的风险。因此，解决自动驾驶量产中的“画龙”现象是一个重要的挑战。
2024-09-07 11:09:49
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原创 自动驾驶---什么是Frenet坐标系？
Frenet坐标系是一种在几何学和物理学中常用的坐标系，它是由法国数学家Jean Frédéric Frenet在19世纪提出的，因此在数学和工程领域被广泛使用，特别是在轨迹规划和机器人控制中。（1）定义Frenet坐标系基于一个参考线建立，该参考线可以是任意曲线，但在自动驾驶运动规划中通常定义为道路的中心线。使用参考线的切线向量和法线向量建立一个直角坐标系，即Frenet坐标系。（2）组成曲线（法线）：Frenet坐标系中的曲线通常被称为“法线”，它是坐标系的基础。正交平面。
2024-08-31 11:37:17
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原创 自动驾驶---各大车企的端到端之旅
随着AI的进一步发展以及自动驾驶技术的进化，大模型会逐渐替代掉现有自动驾驶的传统方案：感知---预测---规划---控制的范式。目前落地的端到端大模型只有特斯拉，小鹏，理想三家，后面将会有更多的企业落地端到端的方案，这也是未来一段时间自动驾驶技术的主流方案。另一个值得思考的是，既然自动驾驶系统中可以应用端到端技术，那么其它机器人领域是不是同样可以使用呢？它的应用可以是多方面的，比如，月球车，人形机器人等等。
2024-08-24 10:09:15
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原创 行业分析---AI时代是不断更新自身技术还是会利用新技术？
最近有两个热点新闻“孟晚舟建议不要选和机器竞争的职业，根本不是它的对手”。“周鸿祎建议萝卜快跑把无人出租车卖给司机，可实现三赢”。技术的变革在互联网领域是比较常见的，正如目前的自动驾驶技术，几乎每一年都有新的技术落地。在当今快速发展的技术时代，企业和个人都面临着一个关键问题：是应该不断更新自身的技术，还是应该利用新兴的、可能颠覆行业的新技术来实现目标？这个问题也许会困扰很多已经工作的朋友。这个问题并没有简单的答案，因为它取决于多种因素，包括行业特性、市场趋势、资源可用性以及战略目标等。
2024-08-17 11:25:23
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原创 自动驾驶---Perception之多模预测
多模预测和单模预测各有其优劣势和适用场景。在选择使用哪种预测方式时，需要根据具体问题的复杂程度、预测精度的要求以及计算资源的限制等因素进行综合考虑。对于自动驾驶等复杂系统而言，多模预测通常更为适用，因为它能够更全面地考虑交通环境中的不确定性和多样性，提高系统的安全性和可靠性。然而，在实际应用中还需要注意模型选择、数据质量以及计算效率等方面的问题，以确保预测结果的准确性和实时性。
2024-08-05 08:46:22
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原创 回首写博客的一点感想
其实我已经注册CSDN很久了，大概在刚毕业没多久的，之前一直在博客中寻找其他博主的智慧，不管是科普类的文章还是技术类的文章，都给予我不少帮助。随着自己工作的深入，对一个行业的了解也越来越深刻，想着以什么样的方式记录下来，思考了一段时间，分享到博客是一个不错的选择，不仅对自身是一个记忆加深的过程，同时也能将一些知识或者经验分享给全世界各地的朋友们。创作者们加班比较多，我个人也是通过平时多出来的时间去思考写什么类型的文章，尽量让读者朋友们能够看懂，不钻进代码的漩涡中去，以简单有效的语言去创作。
2024-08-02 08:09:39
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原创 行业分析---每个人都离不开的微软
微软（Microsoft）是一家全球知名的美国跨国科技企业，由比尔·盖茨（Bill Gates）和保罗·艾伦（Paul Allen）于1975年创立。自1975年4月4日创立以来，一直在科技领域扮演着举足轻重的角色。公司概况微软总部位于美国华盛顿州的雷德蒙德，邻近西雅图。微软以研发、制造、授权和提供广泛的电脑软件服务业务为主，是全球最大的电脑软件提供商。微软在全球拥有17万多名员工，并在60个国家和地区设有分公司。主要产品与服务操作系统。
2024-07-29 08:42:56
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原创 自动驾驶---视觉Transformer的应用
本文对自动驾驶中的Transformer模型，特别是视觉Transformer进行了全面的调查，展示了它们的意义超越了传统的卷积神经网络（CNNs）和递归神经网络（RNNs）。我们探索了它们在自然语言处理和计算机视觉方面的基础架构、基于注意力的处理优势，以及它们在各种AD任务中的卓越性能，包括3D对象检测、2D车道检测和高级场景分析。此外，我们强调了挑战，以激发人们对这一动态领域的进一步兴趣和研究。视觉Transformer凭借其细致入微的数据处理能力，有望在车载技术方面取得令人兴奋的进步。
2024-07-22 08:42:35
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原创 量产小妙招---c++之std::lower_bound
std::lower_bound()是 C++ 标准库中的一个函数，用于在有序容器（如数组、向量等）中查找第一个不小于给定目标值的元素的位置。其中，'first' 和 'last' 是容器的迭代器范围，'value' 是要查找的目标值。std::lower_bound()函数返回一个迭代器，指向容器中第一个不小于目标值的元素。如果目标值不存在于容器中，则返回一个迭代器，指向第一个大于目标值的元素。自定义比较函数都是实现"
2024-07-15 08:48:43
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原创 行业分析---中国汽车行业未来发展
中国汽车行业正站在一个新的发展起点上，面对着前所未有的机遇与挑战。在讨论中国汽车的未来发展之前，可以先回看美国汽车的发展历史。通过类比归纳法来预测中国未来汽车行业的发展，然后再以第一性原理出发，分析中国汽车行业的发展。
2024-07-15 08:42:37
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原创 自动驾驶---Perception之Occupancy
自动驾驶感知的OCC技术，即Occupancy Network（占用网络）技术，是自动驾驶领域中的一项重要技术，尤其在“纯视觉”自动驾驶方案中占据核心地位。（1）定义与原理定义：OCC技术是一种基于深度学习的三维重建方法，它以多视角相机为核心，生成Bird's Eye View（BEV，鸟瞰图）特征，并通过级联结构和时间体素解码器重建，生成3D占用特征。原理：OCC技术通过产生3D体素，并与3D重建体素（通常由Nerf离线训练得到）进行比较，实现感知识别。
2024-07-08 08:42:59
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原创 自动驾驶---Motion Planning之多段五次多项式
自动驾驶规划中的五次多项式在生成平滑、连续的轨迹中扮演着重要角色，特别是在速度规划和路径规划中。五次多项式是一个数学函数，其形式通常为：其中，代表车辆随时间变化的纵向位移或路径，而是待确定的系数。上面的形式表示纵向，那么横向同样可以表示为：其中，代表车辆随时间变化的横向位移或路径，而是待确定的系数。在讲解之前，首先举一个例子（如下所示），让读者更容易明白。假设自动驾驶车辆需要从点A行驶到点B，并经过中间点C。我们可以将整个轨迹分为两段：AC段和CB段。
2024-07-02 08:42:29
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原创 行业分析---造车新势力之极氪汽车
极氪汽车隶属于浙江吉利控股集团有限公司，于2021年3月正式成立，标志着吉利控股集团进军高端智能电动市场的重要一步。极氪汽车的诞生是在吉利控股集团“蓝色吉利行动计划”的背景下，该计划旨在推动新能源汽车的发展，提升吉利品牌在新能源汽车领域的竞争力。2021年4月，极氪品牌正式发布，并同步推出首款产品——豪华猎装轿跑极氪001。后续逐渐发布包括极氪001，极氪007，极氪X，以及MPV极氪009等产品。
2024-07-01 08:39:44
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原创 量产小妙招---c++之std::lock_guard
std::lock_guard 是 C++ 标准库中的一个模板类，它用于简化互斥体（mutex）的管理，确保在 std::lock_guard 的生命周期内，互斥体被正确锁定和解锁。这有助于防止由于程序员忘记解锁互斥体而导致的死锁和其他并发问题。模板参数std::lock_guard 是一个模板类，它接受一个互斥体类型作为模板参数。通常，这个互斥体类型会是 std::mutex，但也可以是其他满足互斥体要求的类型。
2024-06-24 09:00:00
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原创 自动驾驶---Perception之Lidar点云3D检测
Lidar（Light Detection and Ranging，激光雷达）点云3D检测是一种利用激光雷达获取周围环境的三维数据，并对其进行处理和分析，以识别和定位物体的技术。Lidar点云3D检测是一种复杂而强大的技术，可以广泛应用于自动驾驶、机器人导航、地形测绘等领域。通过不断优化算法和提高数据处理能力，可以实现更高精度和更高效的3D检测。
2024-06-24 08:09:04
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原创 行业分析---揭开新工业革命序幕的英伟达
不管是游戏体验还是最近风风火火的大模型，他们都依赖显卡GPU的支撑。随着人工智能对模型的依赖，而模型又依赖更好的GPU，因此英伟达的市值也实现了3万亿美元的突破，是除了苹果之外另一个美股的翘楚。
2024-06-17 08:36:26
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原创 自动驾驶---Perception之视觉点云&雷达点云
视觉点云技术和LiDAR点云技术在许多行业都有应用，尤其是在机器人或者汽车自动驾驶领域都有着广泛的应用。视觉点云技术和LiDAR点云技术在自动驾驶领域的应用为车辆提供了强大的环境感知能力，有助于实现更安全、更可靠的自动驾驶。
2024-06-11 08:41:34
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原创 自动驾驶---Control之LQR控制
LQR控制器是一种基于状态反馈的最优控制策略，具有最优性、适应性和稳定性等特点。它在多个领域都有广泛的应用，并且与其他控制器相比具有优势。在实际应用中，可以根据具体需求选择和设计合适的LQR控制器，以实现精确、稳定的控制效果.
2024-06-03 08:44:42
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原创 行业分析---造车新势力之理想汽车
理想汽车于2015年7月创立，总部位于北京。创始人李想是中国著名的连续创业家，曾创办全球访问量最大的汽车网站汽车之家（经常做汽车静态参数对标的朋友会更了解）。理想汽车于2020年7月30日在美国纳斯达克证券市场正式挂牌上市。理想汽车是中国新能源汽车市场的重要参与者，其产品在市场上具有较高的认可度和销量。理想汽车的首款产品是理想ONE，于2018年10月发布，是一款智能电动中大型SUV，搭载领先的增程电动技术与智能科技，为家庭用户提供6座的舒适空间。
2024-06-03 07:44:00
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原创 自动驾驶---Perception之IPM图和BEV图
在自动驾驶感知中，IPM和BEV是两个重要的概念，它们各自在自动驾驶的感知和理解环境中起着关键作用，通过这两种技术，自动驾驶系统可以更准确地识别和理解周围环境中的物体和场景，从而实现更安全、更可靠的自动驾驶。IPM是早期的方案，随着自动驾驶感知技术的发展，目前逐步被BEV方案取代。
2024-05-27 08:58:08
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原创 行业分析---造车新势力之小鹏汽车
小鹏汽车公司是一家成立于2014年的中国领先的智能电动汽车公司，总部位于广州。该公司由何小鹏、夏珩、何涛等人共同创立，隶属于广州橙行智动汽车科技有限公司。2017年8月29日，何小鹏加入小鹏汽车，出任小鹏汽车董事长。2018年1月，小鹏汽车交付了首批39辆新车，并成功成为首家进入乘联会新能源车销量榜的互联网造车企业。同年1月29日，小鹏汽车正式宣布启动22亿元人民币的B轮融资，为公司的发展注入了强大的动力。
2024-05-27 08:41:51
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原创 行业分析---造车新势力之蔚来汽车
蔚来汽车（NIO）是一家智能电动汽车品牌，成立于2014年11月，总部位于中国上海。蔚来汽车由李斌等企业家联合创立，并获得了淡马锡、百度资本、红杉、联想集团、华平、TPG、GIC、IDG、愉悦资本等数十家知名机构的投资（目前的主要持股机构：阿布扎比投资和腾讯投资）。作为中国新能源汽车市场的重要参与者，蔚来汽车致力于通过创新技术和卓越的用户体验，引领全球智能电动汽车产业的发展。2018年9月，蔚来汽车成功登陆纽交所。蔚来汽车的主营业务涵盖了高端电动汽车的研发、生产和销售。
2024-05-20 08:56:56
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原创 自动驾驶---Tesla的自动驾驶技术进化史（Perception&Planning）
通过本篇博客，读者朋友们可以了解到特斯拉在近几年自动驾驶发展的过程，可以看到，其实特斯拉并不是直接进行端到端的研究，通过感知的端到端，再到规控的端到端，都是逐步切入的，有一个发展过程。同时也钦佩特斯拉的勇气，敢于使用前沿的技术，并将其落地量产。
2024-05-20 07:45:03
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原创 自动驾驶---Behavior Planning之EUDM
EUDM在自动驾驶领域具有广泛的应用前景。通过有效处理不确定性因素，它能够在复杂的交通环境中生成安全、高效的驾驶决策。此外，由于采用了高效的剪枝策略和引导分支方法，该方法的计算效率较高，适用于实时性要求较高的自动驾驶系统。随着自动驾驶技术的不断发展，该方法有望在未来的自动驾驶系统中发挥重要作用。
2024-05-12 13:10:53
1103
原创 行业分析---马斯克的Tesla
特斯拉（Tesla）是一家全球知名的电动汽车及清洁能源公司，总部位于美国得克萨斯州奥斯汀市。该公司由马丁·艾伯哈德和马克·塔彭宁在2003年联合创立，后由埃隆·马斯克（Elon Musk）领导并发展至今。特斯拉致力于通过创新技术加速世界向可持续能源的转变。特斯拉的主要产品包括多款电动汽车，如Model 3、Model Y、Model S、Model X等，以及电动卡车Tesla Semi和电动皮卡Cybertruck等。
2024-05-12 11:01:29
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原创 自动驾驶---Tesla之FSD简介
自动驾驶的迭代超过人们的想象，在之前博客中，笔者认为完整的端到端自动驾驶系统距离量产还需要一些年份，但是就在2024年3月31日特斯拉推送了FSD V12（Supervised）版本（端到端自动驾驶）。这个发展速度就像当时估计新能源车的渗透率一样，在2024年4月份，有机构统计新能源车的渗透率已经达到50%，比之前预估的时间点2035年提前了11年。在这一个月时间内，笔者也浏览了不少网站上的最新版本的视频。
2024-05-03 09:30:00
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原创 人工智能---什么是Transformer?
Transformer是一种强大的神经网络架构，最初由Google的研究人员在论文《Attention is All You Need》中提出，用于自然语言处理任务，特别是在机器翻译方面取得了巨大成功。Transformer的核心思想是完全基于自注意力机制(self-attention mechanism)来实现序列到序列(sequence-to-sequence)的学习。它在自然语言处理（NLP）和其他序列到序列任务中表现出色，逐渐成为该领域的主流模型。近些年也逐渐在自动驾驶领域有所应用。
2024-04-27 10:12:31
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原创 自动驾驶---OpenSpace之Hybrid A*规划算法
OpenSpace规划在自动驾驶中涵盖了多种算法，这些算法共同协作以在开放、非结构化环境中实现安全、高效的路径规划。Hybrid A*算法是目前使用比较广的一种算法，不仅适用于泊车场景，也可适用于行车场景。
2024-04-22 08:31:54
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原创 行业分析---我眼中的Apple Inc.
怀揣着提高自己看公司的能力，同时也对这方面有着比较大的兴趣，不管是以后创业还是未来的职业生涯，对自己都是一种提升，何乐而不为呢。笔者也是iPhone的用户，一部手机已经使用4年，目前除了电池续航相比之前差了一些，其它方面几乎没有区别。苹果是一家世界级的公司，且自己也是苹果的用户，对其产品和文化相对其它公司来说更熟悉，因此选择先研究苹果。
2024-04-22 07:45:00
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原创 自动驾驶---低速场景之记忆泊车
记忆泊车的技术原理主要基于自动驾驶和人工智能的相关技术，其核心在于通过学习和记忆泊车路线，实现车辆在停车场或特定区域内的自主泊车。首先，记忆泊车功能要求驾驶员首次使用时手动驾驶车辆行驶一遍停车路线，并在地库或停车场门前进行记忆设定，完成“记忆路线”的完整过程。这一过程中，车辆会利用车身上的摄像头、雷达等传感器设备，对周围环境进行扫描和感知，包括停车位的位置、大小、障碍物等信息。其次，当车辆再次行驶到该区域时，记忆泊车系统会根据之前学习的“记忆路线”，自动规划泊车路径，并控制车辆按照规划路径行驶。
2024-04-15 08:42:44
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原创 博客杂谈---AI技术创业有哪些机会？
人工智能（AI）技术作为当今科技创新的前沿领域，为创业者提供了广阔的机会和挑战。随着AI技术的快速发展和应用领域的不断拓展，未来AI领域将会有许多创业机会。
2024-04-15 07:25:42
386
原创 自动驾驶---Motion Planning之STSC轨迹优化
本篇博客主要介绍了一种适用于复杂城市环境的轨迹生成策略。在之前的博客中已经介绍过生成corridor的过程，在corridor内通过多段Bezier曲线的特性及轨迹优化的结果来保证输出结果的安全性和可行性，论文中描述的局限性包括预测不确定性和交互不确定性，没有得到充分的建模验证，目前该方案也逐渐应用到量产的项目中。
2024-04-08 08:42:16
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原创 微自传系列---Apple&Steve Jobs
苹果公司是一家总部位于美国加利福尼亚州库比蒂诺的高科技公司，由史蒂夫·乔布斯、斯蒂夫·沃兹尼亚克和罗纳德·韦恩于1976年4月1日创立，最初名为美国苹果电脑公司（Apple Computer Inc.），2007年1月9日更名为苹果公司。在创立初期，苹果公司在车库中诞生，乔布斯和沃兹尼亚克凭借他们的热情和才华，推出了Apple I和Apple II等个人电脑，获得了商业成功。然而，公司在成长过程中也经历了起伏和挑战。
2024-04-08 08:00:00
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原创 自动驾驶---Motion Planning之轨迹Speed优化
如果对path optimizer比较熟悉的读者，对于speed optimizer应该可以很快的看懂整个过程，因为两者有着比较高的相似度。同时读者也会对二次规划问题有了更深的认识，二次规划问题的“三部曲”（1）构造代价函数（2）构造约束（3）QP求解。自此，整个行车部分的planning模块讲解基本完结，前面对Routing，Behavior Planning，Motion Planning等模块的内容都分别做了比较详细的阐述。后续会针对泊车部分、控制模块开设博客。
2024-04-01 08:29:19
1076
原创 机器人---人形机器人之技术方向
同智能汽车一样，人形机器人也会是未来机器人领域的一个重要分支。目前地球上最高智慧的结晶体就是人类，那么人形机器人的未来会有非常大的发展空间。虚拟的人形机器人可用于办公，日常对话等，实体的人形机器人可用于人类进行的任何动作。
2024-04-01 08:04:19
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原创 微自传系列---余承东
近年来，华为车BU在智能汽车领域取得了显著的进展。在刚刚召开的 “电动汽车百人论坛”中，余承东也说过：华为车BU按照目前的订单数，今年可以实现扭亏为盈，这对车BU来说也是一个里程碑的事件。在他的领导下，华为手机业务实现了从无到有、从小到大、从国内到国际的跨越式发展，取得了令人瞩目的成就。他提出了“以用户体验为中心”的设计理念，强调要打造“极致”的产品，推动了华为手机的技术创新和产品升级。在他的带领下，华为手机不仅在销量上取得了国内第一、全球第二的好成绩，还在技术创新和品牌影响力方面取得了显著进展。
2024-03-25 08:32:40
344
原创 行业杂谈---2024电动汽车百人论坛
2024年中国电动汽车百人会论坛以“巩固和扩大新能源汽车发展优势”为主题，于3月15日至17日在北京召开。论坛旨在坚定行业信心，助力企业认清竞争态势，积极应对挑战。论坛期间，举办了1场高层论坛、1场国际论坛、2场闭门会议和10场主题论坛，全面强化高端前瞻、全球视野、跨界融合的论坛特色。
2024-03-25 07:47:34
921
原创 自动驾驶---Motion Planning之轨迹Path优化
其实在参考线平滑那篇博客中已经为读者讲解过二次规划问题的构造思路，看过之后的读者应该对二次规划问题有一个整体框架。本篇博客通过构造path优化的问题来求解轨迹横向的信息，其实主要还是三步：（1）构造优化问题（2）确定约束（3）构造H矩阵，g矩阵以及A矩阵进行QP求解。
2024-03-19 08:31:53
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原创 微自传系列---雷军
雷军也是笔者比较钦佩的一位企业家，在40岁时觉得自己“一无所成”，于是创办了小米，并将小米手机带到了一个顶峰，网友亲切地称他为“雷布斯”，雷军的愿景是“让全世界的每一个人都能享受科技带来的幸福生活”。
2024-03-19 07:09:04
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原创 自动驾驶---Motion Planning之构建SLT Driving Corridor
Spatio-Temporal Semantic Corridor（STSC）是一个在复杂城市环境中用于轨迹规划和导航的概念。它主要利用时空语义信息来生成一个安全可行的轨迹走廊，使得车辆可以在这个走廊中安全、有效地行驶。以下是关于STSC的详细介绍：（1）概念定义STSC是一个在三维时空中的轨迹走廊，其中包含了语义信息，如道路标记、交通信号、行人、车辆等。这些语义信息有助于车辆更好地理解其周围环境，并做出合适的驾驶决策。
2024-03-12 08:24:16
1847
Part 01-Module 03-Lesson 02-MiniFlow
2023-12-31
Part 01-Module 03-Lesson 01-Introduction to Neural Networks
2023-12-31
Part 01-Module 02-Lesson 01-Career Services Available to You
2023-12-31
Part 01-Module 01-Lesson 04-Finding Lane Lines Project
2023-12-24
Part 01-Module 01-Lesson 03-Computer Vision Fundamentals
2023-12-24
自动驾驶Udacity系列课程之Part 01-Module 01-Lesson 02-Workspaces
2023-12-24
自动驾驶Udacity系列课程之Part 01-Module 01-Lesson 01-Welcome
2023-12-24
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