【RTS笔记10】Controllability, Observability and Stability

Define 定义

Controllability：可控性，控制量对状态变量的控制能力。
Observability：可观测性，输出量对状态变量的反应能力
stability：为了系统可预测

Observability: Discrete Systems 离散系统可观测性

LTI 系统：

LTI 系统中：

$x_{k+1}=A{x}_k+B{u}_k$
$y_k=C{x}_k$
x为输入，y为输出。k为当前step。

讨论简单点的情况，当$x_{k+1}=A{x}_k$,可推导出：

$y_0=C{x}_0$
$y_1=C{x}_1=CA{x}_0$
$y_2=C{x}_2=CA{x}_1=C{A}^2{x}_0$
$................................$
$y_{n-1}=C{A}^{n-1}{x}_0$

Observability Matrix H 矩阵H：

已知：$y_{n-1}=C{A}^{n-1}{x}_0$
矩阵形式$y_{n-1}=H{x}_0$
H矩阵 $H={\left[\begin{array}{ccccc}C& CA& C{A}^2& ...& C{A}^{n-1}\end{array}\right]}^T$
这个C和A的矩阵就是Observability用的H矩阵。如果H矩阵是方阵，那么他必须是non- singular（$detH\ne 0$)

Example例题:

Controllability: Discrete Systems 可控制性：离散系统

Definition定义:

【通过输入u把系统x ，从初始状态$x(0)=x_0$变成我们的目标$x(T)=x_T$】Controllability is the ability to transfer our system from any initial state x(0) = x0 to any desired final state x(T) = xT in a finite time (i.e., T < ∞) by applying a sequence of controls u0, u1, …, uT−1.

LTI 系统：

LTI 系统中：

$x_{k+1}=A{x}_k+B{u}_k$
$y_k=C{x}_k$
x为输入，y为输出。k为当前step。

在一系列u的影响下,可推导出：

$x1=A{x}_0+B{u}_0$
$x2=A{x}_1+B{u}_1=A^2{x}_0+AB{u}_0+B{u}_1$
$................................$
$x_n=A^n{x}_0+A^{n-1}B{u}_0+...+AB{u}_{n-2}+B{u}_{n-1}$

Controllability Matrix G 矩阵G：

已知：$x_n=A^n{x}_0+A^{n-1}B{u}_0+...+AB{u}_{n-2}+B{u}_{n-1}$
移项并代换U和G矩阵：$x_n-A^n{x}_0=GU$
矩阵公式$U=G^{-1}(x_n-A^n{x}_0)$
G矩阵 $H={\left[\begin{array}{ccccc}B& AB& A^{2}B& ...& A^{n-1}B\end{array}\right]}^T$
G must be non-singular（$detG\ne 0$）

Continuous Systems 连续系统：

EXAMPLE:

G矩阵（可控性）和H矩阵（可观测性）：

Stability: Discrete Systems稳定性（离散系统）

Definition:

If the zero-input response $x(t)$, subject to finite initial state $x_0$, returns to the equilibrium state $x(t)=0$ as $t\to \infty$, the system is said to be (asymptotically) stable. Otherwise, it is unstable.【某系统开局$x(0)=0$,当时间t趋于无穷大时$x(t)=0$。】

Stability of Discrete Systems：

如果是Stability稳定的则$det(A-\lambda I)=0.$

Signal Flow Graphs 信号流图

例子：