多机器（一）：docker封装ubuntu并使用VNC view打开

1 各个部件装配

1.1 拉取ubuntu16镜像

#运行交互式的容器（若没有，则会自行拉取ubuntu:16.04）
docker run -i -t ubuntu:16.04 /bin/bash

#解决一些系统小问题
apt update

若报错
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: The list of sources could not be read.
则执行
rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 

安装lsb_release
sudo apt-get install lsb-core -y

1.2 安装ROS

参考链接:（不像里面安装的ros完整版，我这里安装的ros-kinetic-ros-base，避免过大，用到了再添加）

Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程

装ros慢怎么办，只需要少执行一步就可以了

1.3 安装 VNC

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

下载linux版本VNC view 并安装本地

按照下面执行，注意尽量按照这来

Ubuntu16.04 用VNC链接 GNOME 桌面

尽量不要使用sudo命令，因为

根据 https://blog.csdn.net/wuchenlhy/article/details/79865437#commentBox 下面回答提到

所有vncserver的操作中去掉sudo。否则有一定概率会改变用户文件夹下的.Xauthority所有者权限为root:root，这样重启电脑后以普通用户身份将无法正常登入任何桌面。

https://blog.csdn.net/u014389734/article/details/79513517

Ubuntu16.04 用VNC链接 GNOME 桌面

1.4 VNC view连接

登录需要 远程服务 ip 和端口进程

确定ip地址

ifconfig
找到不是lo的那一个，我的是 eyh0 ； 然后 inet 后面的就是ip

确定端口

vncserver :2 后面的那个2就是端口进程

点击确定就开始登录了，这个时候会需要登录密码，这个密码就是上面安装vncserver时候第一次执行下面命令弹出的自行设置的

vncserver

2 安装过程

2.1 个人完整安装过程(可能会有遗漏)

//安装 sudo
apt-get update
apt-get install sudo

//设置密码  13939
sudo passwd root

--------------------------------------------------------
//安装服务端    不要使用 sudo
apt-get install openssh-server

//安装客户端
apt-get install openssh-client
service ssh status


//开启ssh服务
service ssh start


远程访问    ssh  服务器用户名@ip  
eg:
ssh root@172.17.0.2

下面开始确定root和ip地址

ifconfig 
找到不是lo的那一个，我的是 eyh0 ；  然后 inet 后面的就是ip  ；我这里对 远程ubuntu命名使用者为 root


若输入密码后，报错 Permission denied, please try again.
在服务器端执行：
vi /etc/ssh/sshd_config
找到对应配置，将里面配置改成如下
PermitRootLogin yes


--------------------------------------------------------
apt update
# 对需要升级的软件进行升级
apt upgrade -y

安装桌面环境（介绍安装并使用 unity 桌面）

#完整安装（不推荐）：
apt install ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y

# 仅安装核心组件（推荐）： 不安装例如 office、浏览器、等等的额外组件
apt-get install --no-install-recommends ubuntu-desktop gnome-panel gnome-settings-daemon metacity nautilus gnome-terminal -y

# 安装VNC服务
apt-get install vnc4server -y
# 启动vnc服务需要设置密码（密码后面要用到，要记住哦）
vncserver


--------------------------------------------增加服务器进程（就是多一个VNC窗口）
添加（端口是2）
vncserver :2
灭掉
vncserver -kill: 2


# 修改VNC配置文件
#修改 ~/.vnc/xstartup，在 x-window-manager & 的后面新增下面这 4 行：
gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &

完整配置文件如下：

完整配置文件如下：

#!/bin/sh

# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc

[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey 
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
x-window-manager &

gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &

2.2 过程中出现的问题汇总

2.2.1 VNC view 无法打开终端问题

服务器（一）：VNC view 无法打开终端问题

2.2.2 如果死活没办法解决灰屏，开始下面

服务器（二）：VNC view 死活没办法解决灰屏