OpenGL中齐次坐标背后的真相和坐标的归一化

翻译原文：http://deltaorange.com/2012/03/08/the-truth-behind-homogenous-coordinates/

游戏程序员定期处理齐次坐标。它们是标准三维向量的整齐扩展，并允许我们简化各种变换。但你真的知道，他们的意思是什么？

通常，gamedevs描述了像这样的齐次坐标：“你添加第四个坐标到你的Vec3并调用它。哦，w通常设置为1.现在您可以使用单个矩阵*向量操作进行旋转和翻译。很酷，不是吗 8）当你做一个投影时，结果将会有w！= 1。要得到投影点，你必须除以w，以便在（x / w，y / w，z / w，1）w等于1再次。这被称为规范化！“有时候甚至可以添加：”如果w等于0，那么（x，y，z，0）被称为“向量”，如果w等于1，那么它被称为“点”。矢量是方向，不会受到翻译和点的影响。

由于我的背景是数学，而不是计算机科学，所以这些解释总是让我有点不舒服。因为他们是真实的，说实话，他们可能是你作为游戏程序员所需要的一切。如果没有，那么你现在可以停止阅读。但是如果你想要更多的背景信息，那么请继续。

你还在读书吗 好。引入线性代数中的齐次坐标来描述投影空间。这就是Mathworld对投影空间的看法。如果你现在在想“WTF？”，那么我同意。数学家倾向于以简单的方式来描述简单的事物，除了他们之外，除了律师和医生之外，没有人可以理解它。

让我把它翻译成英文。为了进一步简化，我将使用2D平面来解释这个概念。这允许我画一些图来说明投影机。齐次坐标添加另一个维度，即w坐标。由于我的4D绘图技巧不是很好，只需更容易查看2D平面的齐次坐标。

步骤1：  为什么发射投影几何？答案：数学家不喜欢规则的例外。他们真的鄙视他们。在一个平面上，以下陈述是真实的：“两条不同的线在恰好一点相交，除非它们是平行的。”你的平均数学家现在将轮到“哦，那些死的平行线。我希望他们不会存在！“

步骤2：但有一天，数学家有一个想法：“等一下，如果我们可以推广欧氏几何？让2D平面嵌入3D空间。我们将通过调用所有通过原点（0,0,0）“点”的线条来执行此操作，然后我们将调用所有通过原点“线”的平面线。“所以基本上他建议的是增加基元的维度一个维度。点 - >线，线 - >飞机。整个3D空间称为投影飞机。

步骤3：如果你认为：“你在说什么？”然后别担心。很快就会变得更加清晰。（哦，我指着z轴向下，这样以后的照片会更容易画出来。）

只要考虑一下：通过原点的每一行都可以写成k *（x，y，z），其中（x，y，z）！=（0,0,0）。这也意味着例如k *（1,2,3）代表与k *（5,10,15）相同的行，因为（1,2,3）和（5,10,15）是共线的（这是数学的演讲为同一行）

步骤4：现在让我们将平面z = 1的一些“点”（即绿线）和“线”（即红色平面）相交（在此图中为蓝色）

你可以看到，原点的绿线与点相交。红色平面与平面相交。平面z = 1称为投影平面的仿射视图。

步骤5：  那么为什么我们这样做呢？看看我们谈到的“点”（即绿线）。所有的“点”，它的形式为K *（X，Y，Z），其中的线z是不为零相交我们的仿射认为，Z = 1平面。

k *（x，y，z）被称为投影“平面”（实际上是整个3D空间）上的“点” 的齐次坐标（aha！）。例如，如果k *（12,8,4）是一个“点”的坐标，则（12,8,4）是一个代表，（3,2,1）是其归一化形式。

现在我们从图中移除坐标轴。那么剩下的就是我们的仿射视图，看起来就像一个沼泽标准的2D平面，绿色点（这是实际的点）和红线（这是一条真正的线）。

步骤6：那么z = 0的点呢？具有坐标k *（x，y，0）的点称为“消失点”  （或无限远点），并且它们不与平面z = 1相交。

对他们有什么好感？让我们回顾一下线条和恐慌数学家的交集。如果你采取两个投影“线”（它们是通过原点的平面），那么它们将始终（！）通过原点相交，因为我们现在知道的是一个“点”。如果“线”不平行（即，它们的平面与z = 1的交点不平行），则所得到的“点”也将与平面z = 1相交。如果这听起来令人困惑，那么我希望这张照片能够清除。

如果“线”是平行的，这意味着它们将在平行于z = 1的“点”=线中相交，因此它将是“消失点”。例如这两个红色平面（=“线”）在x轴上的k *（1,0,0）相交。

所有“消失点”一起形成一条线：平面z = 0，称为“消失线”。

步骤7：  结论：在投影飞机中，我们终于可以说“所有的线都在一点相交”。对于超级好的数学家来说，这让他们睡得更好。

步骤8：  为什么平行于z = 1的线路称为“消失点”？记住，z = 1只是我们投影机的一个仿射视图。我们可以采取任何其他飞机（不通过原点），并与我们的“点”和“线”相交以获得另一个仿射视图。例如，如果您将平面z = 1倾斜一点，使其与x轴相交，那么您将能够“看到”消失点，这是上图中两条平行线的交点。

你可以每天看到这个效果。看火车轨道。它们是平行的，但是当你看着它们消失在远处，他们似乎在一个无限远的地方相交。因此，投影几何实际上是在投影时对欧几里德几何进行研究。

步骤9：另一种可视化投影飞机的方法将是想像一个以起源为中心的球体。那么所有的“行”将会在球体上的一对匹配点中产生圆和“点”。这种方法的优点是在正常和消失点之间不会有任何区别。但是这种模式比仿射视图更不直观。

步骤10： 总结：齐次的3D坐标（它们是4D）仅仅是我之前解释过的东西的概括。坐标用第四个坐标w扩展。如果一个是另一个的倍数，则两个向量（x，y，z，w）和（x'，y'，z'，w'）表示3D空间中的相同点。（x，y，z，1）称为归一化形式。形式（x，y，z，0）的点再次称为“消失点”。

区别点vs矢量是我只在计算机科学的背景下听到的。但是我承认说（x，y，z，0）是“方向”，（x，y，z，1）是“点”。当您在我们的投影平面上思考时，可以通过点p =（x，y，1）和点d =（dx，dy，0）来描述每个“线”（这是通过原点的平面）。这两个向量肯定不会共线，因此总是跨越一个“线”（=平面）。s * p将是与z = 1相交的“点”，t * d是可以解释为线的方向的消失点，这正是我们如何定义正规仿射线：p + k * d。

投影几何使您可以使用单个矩阵运算（但您已经知道）编写仿射变换。还可以使用矩阵运算来编写投影。最简单的是（x，y，z，1） - >（x，y，z，z）。重整化后，我们得到（x / z，y / z，1,1）。但请记住：投影空间（x / z，y / z，1,1）和（x，y，z，z）表示相同的点。

仿射视图的相似类比适用于3D空间。基本上，我们的世界只是一个3D投影空间的单3D 3D仿射视图嵌入在4D！下次尝试用CSI技术打动人心！

（感兴趣的是：数学家对投影飞机的喜欢还是符合双重性的  原则。简化这意味着关于点和线的任何定理可以通过交换单词行和点并将“相交”改变为“包含”来转换成“双重”定理。最简单的是“对于两个不同的点，总是包含它们的一行。”双重语句是“两个不同的线总是在一个点相交”。显然这对于​​仿射线是不正确的，因为平行线，但对于投影飞机，这个说法是真的。并且可以证明，对于投影机中真实的所有声明，双重声明也是如此。为什么这很重要？因为如果一个定理难以证明，那么也许它的双对应更容易证明哪一个会导致证明双重版本。）

好的，就是这样。我希望我能够对齐次的坐标进行神秘化，也不会混淆你。它不会改变您在3D引擎中使用它们的方式，但也许您现在将以不同的方式看待它们。在投影几何领域使用齐次的坐标，其概括了仿射几何。

顺便说一句：四元数也没有被发明，让游戏开发者做好旋转。但这是一个不同的故事...

更新（2013年1月28日）：当涉及齐次坐标时，术语“归一化”可能会令人困惑。要清除它：当我们处理齐次坐标（x，y，z，w）时，归一化形式意味着w == 1。当谈到普通的三维坐标时，则归一化意味着长度为== 1。在上述文章中，只要我使用术语“归一化”，我的意思是在归一化的齐次坐标的意义上是非单位长度。