CAN/CANFD 数据帧、远程帧实测波形

刚开始学习CAN/CANFD协议的朋友肯定在网络上看到了很多CAN/CANFD各种帧类型的描述，这里再把图贴出来，方便大家对照后面的实际波形。

下面是使用CANOE的CANIG模块发出实际的CAN/CANFD的各种帧，然后用逻辑分析仪实测的波形图。

CAN Data Frame, 波特率500k

从波形里面可以到，CAN 仲裁场ID为005时，实际波形有插入stuff bit , 即连续5个相同bit（包括stuff bit）后会自动插入一个相反的bit位，（这个动作有发送方完成，这里是由CANOE完成）。

CAN Remote Frame

CAN Extended Data Frame

CANFD Frame, 波特率可变（500k, 4M）

Extended CAN FD

这个波形有点长，截成了两段，注意分辨

Extended CAN Remote Frame