EB Autosar协议栈源码分析--车载以太网时间同步EthTsync

EB协议栈支持gPTP时间同步功能，阅读此文章的前置知识是了解gPTP时间同步是如何工作的，这部分内容不在此详细展开，读者自行搜索相关知识。

读完此文章，你可以：

1. 了解EB 协议栈时间同步的计算过程

2. EB配置如何影响代码的运行

一、gPTP 时间同步工作原理简介：

1.1 gPTP报文类型

sync (获取T2)

follow up (获取T1)

pdelay_req, 

pdelay_resp,

pdelay_resp_follow_up,

其中sync, follow up 由master主动发送， pdelay_req由slave 主动发送， pdelay_resp, pdelay_resp_follow_up由master收到 slave 的pdelay_req 后发送；

1.2 报文作用及工作过程

这5种报文可分为2组，sync, follow up一组，pdelay_req, pdelay_resp, pdelay_resp_follow_up一组，其中 pdelay_req, pdelay_resp, pdelay_resp_follow_up用于计算链路延时，计为pdelay; 计算原理如下图：

• a.  slave 发送pdelay_req时，记录发送完成时刻的时间戳T1,
• b.  master收到pdelay_req的时刻的时间戳记为T2, 并通过pdelay_resp报文把T2发送给slave, master 发送完成pdelay_resp的时刻的时间戳记为T3,
• c.  slave 收到pdelay_resp报文的时刻的时间戳记为T4，并将报文内携带的T2时间戳解析出来，
• d.  接下来master再发送pdelay_resp_follow_up 报文，将T3 时间戳通过报文发送给slave，
• e.  slave在收到pdelay_resp_follow_up报文后，将报文内携带的T3时间戳解析出来.

至此，用于计算链路延时的T1,T2,T3,T4 全部得到（注意区别sync， follow up报文的T1,T2）,根据公式  PDelay=[(T4-T3)+(T2-T1)] / 2 计算出来。

sync, follow up 用于slave 跟上master时间。

具体代码内如何通过 pdelay_req, pdelay_resp, pdelay_resp_follow_up 计算pdelay，以及如何完成同步，下面结合代码说明。

二、EB 协议栈详细介绍

2.1 时间同步模块在autosar分层的位置

从上图可以看出，EthTSyn 在EthIf 之上，在StbM之下。

本文主要讲解gPTP协议在EB协议栈中的实现，因此，重点关注的文件是EthTSyn.c /.h。而macl 部分的实现，在Eth_Private.c/.h文件中， 但是本文会提及与之相关联的代码，明确调用关系。

2.2 接收gPTP报文

硬件接收到任何以太网报文的时候都是通过EthIf_RxIndication 一级一级向上通知，并根据报文类型，分发给不同的模块处理。收到gPTP报文也不例外，在Eth_Private.c的Eth_HwReceive 函数内，通过EthIf_RxIndication ，向上通知，如下图：

根据frameType这个参数，最终通知到的上层模块是EthTSyn，对应调用的函数是EthTSyn_RxIndication。

注意：要完成这个通知，需要在EB的EthIf模块内配置EthTSyn_RxIndication 回调函数，如下图：

配置完成后才会在回调函数的数组内，添加EthTSyn_RxIndication 函数指针，如下图：

2.3 gPTP报文接收后的处理

上面已经讲清楚了如何从硬件内接收gPTP报文，接收报文通知到EthTSyn_RxIndication函数内之后，调用EthTSyn_ProcessRxMsg函数处理gPTP报文在此函数内，根据MsgType (MsgType就是指Sync, follow up , p_delay_req等在1.1章节提及的报文），进入对应的函数内处理报文。

2.3.1 sync报文处理

sync报文在EthTSyn_ProcessRxSyncFrame函数内处理，此函数中需要得到IngressTime，即T2，记录在EthTSyn_Slave[EthTSynCtrlIdx].Sync_ActualIngressTimeStamp 变量内。

此函数内还有一些异常处理，如上一次收到了sync报文，但是没有收到follow up报文，又收到了sync报文的处理，此时会处理EB 配置内下图相关的参数

2.3.2 follow up 报文处理

follow up报文在EthTSyn_ProcessRxSynFUpFrame 内处理，此函数比较复杂，涉及到的时间很多，并且会在此函数内，通过EthIf_SetGlobalTime 函数，修正本地时间与master时间的offset。

此if 语句用于判断是否已经收到过sync报文，如果之前没有收到sync报文，那么当前的follow up报文被当做是异常报文丢弃掉。

各时间获取如下图：

接下来就是计算本地时间与master时间的差值，并将最终计算出来正确的时间，通过EthIf_SetGlobalTime(EthTSynCtrlIdx,&TmpTimeStamp) 函数写入本地时间内

2.3.3 pdelay_resp 报文处理

为什么跳过pdelay_req报文，因为pdelay_req 是slave 发送，放到发送章节说明

pdelay_resp 在函数EthTSyn_ProcessRxPdelayRespFrame内处理，主要作用是获取T4 与T2,

2.3.4 pdelay_resp_follow up 报文处理

pdelay_resp_follow up在函数EthTSyn_ProcessRxPdelayRespFUpFrame内处理， 主要作用是获取T3,

2.4 报文发送

2.4.1 p_delay_req报文发送处理

p_delay_req报文是周期性发送的，那么肯定有地方做定时处理，EB协议栈在EthTSyn_TriggerPeriodicFrames函数内定时，通过SendNextPdelayReqFrame_Timeout变量记录定时时间，变量为0时，置发送标志位。此时间收到以下两个EB配置的影响，如下图：

标志位在Frame2Transmit置位后，在函数EthTSyn_TransmitFrameWithDebounce内查询到此标志位，准备发送p_delay_req报文，发送过程不再详细介绍，主要需要知道的是，如何拿到T1这个时间，

硬件发送完成后，通过TxConfirmation 函数从底层往上层通知，直到通知到EthTSyn_TxConfirmation内。 

注意，硬件发送完成有两种方式，一种是中断，发送完成后调用Eth_HwTxConfirmation 一级一级向上通知，另一种是在EthIf_MainFunctionTx函数内一直查询，然后再分层通知。

与接收一样，要能够通过EthIf_TxConfirmation通知，同样需要在EB 配置的EthIf模块内，配置回调函数，才能在数组内记录EthTSyn_TxConfirmation函数指针

通知到EthTSyn_TxConfirmation后，在函数内获取T1

至此，所有报文讲解完毕，需要注意的是，本文只以slave的角度讲解EB 协议栈的报文，并未讲解作为master情况下，如何发送sync， follow up ，如有需要，可私信于我。

3. 其他

EthTSynGlobalTimeFollowUpTimeout ， 此配置用于处理异常情况，对应代码内的变量是GlobalTimeFollowUpTimeout， 此配置的意思是，收到sync报文后，多长时间没有收到follow up 报文，则认为超时，后续即使再收到follow up， 也会丢弃掉此次follow up报文，需要等到下次再收到sync报文之后，才能继续处理follow up报文。

以上讲解，如果问题，请留言说明，谢谢。