opencv学习笔记----相机标定（2）--基本原理之4个坐标系间的关系

对相机标定的意义和原理进行叙述。

1.单目相机模型

单目相机模型中的三种坐标系关系如图1所示，相机坐标系即是以光轴中心O为原点的坐标系，其z轴满足右手法则，成像原点所代表平面即为像平面坐标系（实际应用中，均以图像左上角为坐标系原点），实际物体坐标系即为世界坐标系。

图1 单目相机模型的三坐标系统关系

其中，在世界坐标系的值为，是在像平面坐标系的投影点，其相机坐标系的值为。是相机坐标系轴与像平面夹角，一般情况下轴与像平面垂直，值为。且相机坐标系与像平面平行，为相机的焦距。

对于从相机坐标系到像平面坐标系的变换，像平面坐标系是用像素单位来表示的，而相机坐标系则是以毫米为单位来表示，因此，要完成改变换过程就需要先得到像平面的像素单位与毫米单位之间的线性关系。在图1中，相机光轴中心z轴方向上与像平面的交点称为投影中心，坐标为，是像素单位，而每个像素在和的物理尺寸为和，单位是像素/毫米，则像平面的像素 坐标（u，v，1）与像平面物理毫米坐标（ x,y,1）间的线性关系如式（1）f_x=F*s_x;f_y=F*s_y;所以f_x等价于s_x；f_y等价于s_y.

                         （1）

根据小孔模型下投影变换原理，像平面的物理坐标对应的相机坐标系满足式（2）：

                              （2）

其对应的矩阵形式为式（3）：

                 （3）

联立式（1）和式（3），得到式（4）即为相机坐标系到像平面坐标系变换的矩阵。

                   （4）

    其中，即为相机的6个内参数，其组成的矩阵即为内参数矩阵。

    对于从相机坐标系到世界坐标系的变换，是通过旋转矩阵R和平移矩阵T完成的，如图2所示。

图2 相机坐标系与世界坐标系的变换关系

其中，