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RSS订阅原创 如何下载ros2源码
拉取repos文件，里面包含了ros2源码的一些代码仓库信息。所以没事还是要多看看官方文档，可以收获很多东西．。好了，接下来就可以愉快的开启源码研究之旅了．．．。长这个样子就是拉成功了，
2023-04-04 15:31:52
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原创 Eigen使用笔记
１、Assertion `index >= 0 && index < size()' failed. 这种一般都是使用的时候越界了，比如定义了一个Eigen::Vector3d的变量a，访问的时候用了double m = a[3];造成的
2022-06-16 15:29:17
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原创 坐标变换与坐标系变换
在slam中，经常充斥着坐标变换，坐标系变换等等知识，经常把我们搞得头大。这篇文章稍微记录一些我个人的一些心得体会，给同是困惑的人一些参考。其实坐标系变换与坐标变换在数学公式上来说其实都是差不多的，只是表达的东西不一样。比如坐标系A到坐标系B的坐标系变换主要还是强调坐标系Ａ如何通过这个变换矩阵变到坐标系B，在这里，转动的是坐标系Ａ 的相关坐标轴，就好像字面意思那样，起始位置在Ａ(就好像把Ａ当做参考系一样)。坐标变换在slam中其实是针对某些具体点来讲的(比如某些静止不动的......
2022-05-16 17:02:38
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原创 lidar_align编译安装踩坑
我的系统是ubuntu18.04在利用官方教程进行安装时，出现如下报错：Could not find a package configuration file provided by "NLOPT"修改CMakelist.txt文件17行：list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR})改为如下即可：list(APPEND CMAKE_FIND_ROOT_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR}/${PROJE
2022-05-06 17:17:07
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原创 absl编译使用踩坑
系统是ubuntu18.04，刚接触cartographer,这两天在编译工程，就你报错多！！！坑1：can not be used when making a shared object;recompilewith-fPIC 这个是由于在进行源码编译的时候，没有打开POSITION_INDEPENDENT_CODE选项所致。附：我的源码编译步骤如下:git clone github地址git checkout 对应版本cd abseil-cppmkd...
2022-04-06 17:27:23
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原创 imu_utils安装踩坑
我的环境是ubuntu14.041、首先安装依赖项sudo apt-get install libdw-devimu_utils还需要ceres和eigen库，具体安装步骤可以自行上网查阅，直接clone下来cmake安装即可。没什么坑。2、先安装code_utils这个一定要先安装编译，不然会报错cd ..catkin/src #工作空间git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.gitcd ..catkin_m
2021-04-30 13:12:17
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原创 gazebo仿真问题集锦
本文专门记录自己在使用gazebo仿真时所遇到的一些问题以及解决方案。linux版本：Ubuntu14.04 ROS版本：indigo gazebo版本：2.2.3【一】在http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin该网址教程编译插件时，出现以下报错：遂百度，...
2020-12-07 15:03:19
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原创 【ROS】在类中实现自定义多线程回调
在ros中，我们常用的回调处理是ros::spin()或者ros::spinOnce()，但是，这两个是阻塞式单线程处理的，如果在所有的回调队列里面，其中有一个耗时过长，则会影响其他的回调。以图像处理为例，比如在机器人运动过程中，我们需要对机器人采集到的图像进行处理，同时还需要订阅其他的话题做出其他的决策行为，在这里，由于图像处理占用时间较大，用ros::spin()或者ros::spinOnce()进行回调的话就可能出现很多问题。此时我们可以考虑使用多线程回调，具体讲解见官网wiki，如下。h
2020-12-07 14:24:05
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原创 error while loading shared libraries: libopencv_imgcodecs.so.3.4
最近给电脑重新安装了opencv3.4.10，但是跑工程时却出现这个问题，网上百度了一堆，发现应该是库设置的问题，但是到底是哪里出了问题，怎么设置，我根据我自己的实际情况做了改进最终成功，所以应该具体问题具体分析，照搬照抄有时候解决不了问题。首先，我的opencv安装之后，其库目录是在这个位置，其实出现这个问题原因很简单，我以前是根据网上的小白教程一步步的安装的，设置出现了一些问题。解决这个问题也很简单，就是安装opencv最后配置过程再走一遍，只是把路径根据自己安装好的目录进行修改。打开文件：
2020-07-06 10:38:13
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原创 【ROS】（基于现有类实现）插件plugin的编写及调用
看到网上的各种方法都是wiki上的内容，先创建一个基类，再写插件类继承基类实现。那么，基于现有类是怎么实现的呢？其实也是一样的原理，只不过在实现的过程中稍微注意一下就可以了。在这里分享一下我写的一个基于现有类的例子，以供跟我一样有该需求的人进行参考。 基于手写一个基类的插件是怎么实现的，大家可以先去翻看一下wiki，或者查询一下古月的博客都可以找到答案。我这里说的是不用创建基类的写法。在这里，我将一个简单的机器人运动控制类做成一个插件的形式为例，再用另外一个包调用这个插件（w...
2020-06-09 14:05:51
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原创 【opencv】图像坐标系的理解
在冈萨雷斯的【数字图像处理】一书中，定义图像左上角为原点，竖直向下为x轴，水平向右为y轴。我也想当然的认为在opencv里面也是这样。 最近看一些opencv的示例程序时，总是被里面的一些注释所迷惑，而且各种参考书也没有清楚的说明各个坐标轴的关系。遂查之，才发现，这里的定义是不一样的。 在opencv中，坐标系的原点位于图片的左上角，但是其X轴为水平向右，Y轴为竖直向下。copy的图示如下:1)该坐标体系在诸如结构体Mat,Rect,Point中都是适用的。cols == wi
2020-06-01 15:12:15
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原创 ubuntu14.04安装opencv3.4.10+opencv_contrib3.4.10
经历了一个下午，终于完成了opencv的第一次安装，不容易，记录下历程：1、下载opencv包官网下载，注意两个版本一致就好了，可以参考这篇文章的下载方法：https://blog.csdn.net/fengxinzioo/article/details/887409152、更新源以及安装依赖sudo apt-get update搞了一下午，忘记后面怎么输入了，自行百度吧，很多...
2019-12-20 11:28:19
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原创 如何下载ROS源码
以indigo版本为例，可以参考这篇wiki：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Source1、首先，安装必要的依赖项以及工具：sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python -wstool python-rosinstall build-esse...
2019-09-19 17:11:03
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cartographer视频学习课件
2022-09-20
机器人自主充电技术研究
2022-05-19
旋转欧拉角之万向节死锁详解.pdf
2020-04-26
四元数与三维旋转知识.pdf
2020-04-01
空空如也
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