机器人坐标系相关基本知识

工业机器人的坐标系及TCP

工业机器人的坐标系是工业机器人运动的基础，TCP是tool center Point，工具中心点的意思，在实际应用中有很重要的作用

工业机器人轴的类型

工业机器人轴按其功能可划分为机器人轴，基座轴，工装轴，其中基座轴和工装轴统称为外部轴。
工业机器人一般有6个轴：
其名称分别为：
轴1，轴2，轴3（A1 A2 A3 @kuka）称为基本轴和主轴，用以末端执行器达到空间中的任意位置。
轴4，轴5，轴6（A4 A5 A6）称为腕部轴或次轴，用以实现末端执行器的任意空间姿态。

工业机器人坐标系类型

可分为直角坐标系和关节坐标系两大类（工具坐标系和用户坐标系可归为直角坐标系）

关节坐标系

即工业机器人关节中的坐标系~
位置和姿态→关节底侧的关节坐标系为基准而确定
可表示为：J1 J2 J3 J4 J5 J6

直角坐标系

从空间上的直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点的坐标X，Y ，Z和空间上直角坐标系相对于X轴，Y轴，Z轴周围的工具侧的直角坐标系的回转角W，P，R定义。
可表示为：X，Y，Z ，W，P，R（Xt Yt Zt）

世界坐标系

被固定在空间坐标系上的标准直角坐标系，其被固定在有机器人事先确定的位置，用户的坐标系是基于该坐标而设定的，它用于位置数据的示教和执行。

工具坐标系

工具中心点TCP，在进行相对工件不改变工具姿态的平移操作时，选用该坐标系最为适宜。

工件坐标系

工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。

用户坐标系

用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由世界坐标系来替代该坐标系。

坐标标定方法

工具坐标系（没太明白）

机器人联动运动时候，TCP是必须的
姿态运动时候，TCP不动，机器人绕该点转动
线性运动时候，姿态不变，机器人TCP沿轴线移动。

1. N点法（N≥4）/TCP法

机器人TCP通过N种不同的姿态同某顶点相接触，得到多组解，通过计算得出当前TCP和机器人手腕中心（ｔｏｏｌ０）的相应位置，坐标系方向与ｔｏｏｌ０一致。

2. TCP＆Z法
   在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向

3.TCP&X，Z法
在N点法的基础上，Z点与定点连线为坐标系Z方向，X点与定点连线为坐标系Z方向。

工件坐标系

Wobj
三点法，点X1 X2 组成X轴，Y轴为X轴基于平面做垂直线。

Tip：
机器人在关节坐标系运动为单轴运动，在直角坐标系运动为联轴运动