姿态和旋转矩阵的探究

姿态和旋转矩阵的探究

（包括旋转向量，旋转矩阵，欧拉角等）

前言：在分析问题前，明确一个知识点，矩阵左乘和右乘的区别，简单理解，左乘为绕固定坐标系旋转，右乘为绕可变坐标系旋转即绕转动后的坐标系所对应的轴进行旋转

姿态是指两个坐标系之间的关系，也就是描述一个坐标系怎么旋转才能和另一个坐标系重合。那么欧拉角所采用的方法就是分别沿三个轴转动三个角度；要真的对一个向量实施这个旋转操作，还是需要将欧拉角转换为相应的旋转矩阵，因此可以把欧拉角称为姿态的“描述”，而旋转矩阵则既可以对姿态进行描述，也可以直接用来处理两个坐标系中的矢量。（引用自知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/110178247）
类似的，轴-角也更像是一种姿态的“描述”，因为它既不直观，也不利于运算（欧拉角在小扰动时还是可以用来近似计算的），而四元数则是一种兼顾描述和计算的表示方法。下面来给出它们的定义以及和旋转矩阵间的关系。

首先我们对基础的概念进行一个认识

轴-角

一个坐标系既然可以通过绕三轴的三次转动与另一坐标系重合，那当然也可以直接绕一个空间矢量旋转一次来与另一坐标系重合。这个空间矢量就是所谓的“轴”，定义为单位矢量，而转动的角度就是“角”，定义为标量。

旋转向量和欧拉角:

SO(3)的旋转矩阵有9个量，但是只有3个自由度，同理SE(3)有16个量，但是也只有6个自由度。在实际的旋转中，任意的旋转都可用一个旋转轴和一个旋转角来表示，我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，这样只需要一个三维向量即可描述旋转。对于SE(3),用一个旋转向量和一个平移向量即可表达，恰好自由度为6.如果用旋转向量来描述R：旋转轴为一个单位长度的向量n,角度为θ，那么θn可以表示这个旋转。旋转矩阵R和旋转向量θn的转换过程为罗德里格斯变换：（https://www.cnblogs.com/fuzhuoxin/p/12609720.html）
R = \cos \theta I + (1 - \cos \theta )n{n^T} + \sin \theta {n^ \wedge }

此处末尾的n∧ 如上面所示，代表矩阵表示的向量。那么反过来通过旋转矩阵获取转角 θ;
\theta {\rm{ = arccos}}\frac{{tr® - 1}}{2}

tr®为矩阵R的迹。对于转轴n,Rn=n;表示为转轴绕自身转动不生改变，从数学来说n是矩阵R特征值为1时对应的特征向量。从现在来看旋转轴和旋转角来表示的旋转是紧凑的，没有冗余性，但是欧拉角RPY的空间中，当一个旋转达到+––90∘是就出现了奇异性。相当于地球的经纬度中当纬度为+––90∘时，经度无意义。

那么如何解决冗余性和奇异性呢，于是又提出了四元数，既不冗余有没有奇异性。